Projekt: RP6 mit Bluetooth und Tracking

[Ingo1988]

Hey,
das freut mich, dass es euch gefällt. Wenn ihr fragen zu den Programm oder zu Teilen davon habt könnt ihr diese gerne stellen. Aber ich hab keine Lust einfach blind drauf loszuerzählen
also fragen stellen und ich beantworte sie

Lieben Gruß

[fabqu]

Gut...
Wie arbeitest du die Trackingroutine ab?
Nimmst Du einfach die gefahrenen Winkel und Strecken, legst sie in einem Array ab und addierst dann?
Und wenn ja, wie berechnest du dann gefahrene Kurven? Die wären in meinem Gedankenmodell nämlich nicht vorgekommen da (meiner Meinung nach) nicht berechenbar.

Grüße

[Ingo1988]

Hey,
also die kurven realisiere ich indem ich eine gemittelte Strecke die der Roboter pro Abfrage zyklus fährt ermittle und dann einfach die verschiedenen geograpische Ausrichtungen betrachte. Der Abfragezyklus beträgt 200ms und wenn man genau hinsehen würde man sehen, dass das Trackingsystem keine Kurven zeichnet, sonder vielecke, diese haben allerdings so viele ecken, dass sie einen Kreis schon recht gut annähern.

Und das tracking an sich realisiere ich mit Hilfe der Trigonometrischen Funktionen, in dem ich alle Positionen, an denen der Roboter schon war in eine Arraylist speichere. Die arraylist lasse ich dann als polyline zeichnen!

Bei weiteren Fragen, oder wenn die Antworten noch nicht detailiert genug waren melde dich einfach nochmal grad bissl wenig Zeit

Lieben Gruß

[fabqu]

Vielleicht magst Du ja mal eine so erstellte "Karte" reinstellen?
Würd mich interessieren, wie das so aussieht...

lg

[Ingo1988]

Die Karte funktioniert zur Zeit noch nicht so wie ich es gerne hätte. Aber sobald es funktioniert werde ich hier weiter Bilder posten das sollte auch eigt diese Woche noch Möglich sein.

edit: Die Funktionalität der Karte ist jetzt hergestellt, wenn ich es schaffe werde ich Morgen die "Karte" hochladen.

[Ingo1988]

Hey,
ich bin nachwie vor bei der Entwicklung des Programms, momentan beschäftige ich mich mit der Entwicklung eines Navigationsalgorhytmusses. Die Berechechnung findet auf dem PC statt, also muss die Berechnung nicht besonders Ressourceschonend sein.

Zur Verfügung stehen die Start und Zielkoordinaten, sowie 2 Listen mit Koordinaten. Die eine Koordinatenliste enthält alle Koordinaten der Hindernisse, die sich im befahrbaren Raum befinden. Und die andere Koordinatenliste enthält alle Koordinaten die befahren werden können.
Als ersten Ansatz habe ich mir den Ameisenalgorhtytmus angesehen, allerdings scheint mir dieser für meinen Fall nicht so optimal geeignet, da ich ja keine Routenpunkte habe, sonder nur start und Ziel und halt Felder die befahrbar sind

Die Karte ist hierbei eine Rasterkarte.

Ich hoffe auf viele interessante Ansätze.

Lieben Gruß Ingo

[danimath]

Moin Ingo,

willst Du Robby von einem vorgegebenen Punkt zu einem anderen vorgegebenen Punkt fahren lassen? Und was sind das für Koordinaten? Und wie sieht's mit beinharter Mathematik aus?

Meine erste Idee war, dass es ein Netz von Koordinaten gibt, die hindernisfreie Wege beschreiben. Dann könntest Du sowas wie "kürzester Weg im Graphen" probieren (such mal nach Dijkstra).

Und wie machst Du das mit den "blaue Zähnen" ? Sowas würde ich auch gerne noch anbauen, aber da fehlt mir gerade noch das Wissen.

viele Grüße
Andreas