R2-d2

[Geistesblitz]

Ich glaub er meint das Hebelmoment für die Servos an den Schultern. Allerdings kann ich nicht recht nachvollziehen, wie du da rechnest. Ich würde da auch noch den Winkel, in dem Arme bzw, Körper stehen, einbeziehen. Arme sind also 70cm lang, ist es denn der Körper auch?

Edit: Verdammt, zu viel Zeit gelassen...
Also so, wie du es gezeichnet hast, wirkt im Stehen gerade mal ein Moment von 0, beim Fahren kommt es dann auf den Reibkoeffizienten an, aber dann auch nur, wenn die Vorderräder nicht angetrieben sind. Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:

Dann müssten die Servos nämlich einen Teil vom Gewicht halten, bei 20° wären das wohl etwa 47 Nm (schnell gerechnet, muss nicht richtig sein)

[Joern S.]

Interessant wäre es erst, wenn die Arme nicht gerade herunter gehen:

So werde ich es wohl machen müssen, aber das gerade war nur ne schnelle Zeichnung und falls ich dann wirklich 47Nm habe brauche ich einen passenden Motor. Bin schon am überlegen einen normalen motor(der es im low zustand nicht halten kann, dafür aber unter spannugn bewegen kann) zu verwenden. WEnn ich den mit der Richtigen Spannung ansteuere, die ich übers PWM passend ansteuer, is zwar stromverschwendung, aber ich habe zum glück ein 12V Blei Gel akku (ca. 8Ah)

[damfino]

Hallo,

Du brauchst eigentlich gar keine Servos um den Winkel der Füße zu verändern. Wichtig ist dass die äußeren Füße einen Anschlag haben, dh im Winkel begrenzt sind. Wenn man dann den mittleren Fuß zuerst ansteuert, kippt R2D2 automatisch bei Fahrtrichtung vorwärts.
Die Füße müssen unten gelenkig bleiben damit sie Bodenunebenheiten und die Kippbewegung mitmachen.
Wenn ich mich richtig erinnere macht R2D2 in den alten Filmen keine besonderen Bewegungen beim Fahren, das wird ähnlich einfach gehalten worden sein.

LG!

[Joern S.]

theoretisch hast du recht, nur Praktisch will ich ihn auch zum Treppensteigen nutzen, dh. er muss die Beine nachziehen, in dem Fall brauche ich aber schonmal nicht unbedingt so leistungstarke motoren, da sie in diesem Fall nur knapp 2 kg (eher 1,5) bewegen müssen

[zykez]

Treppensteigen? Bei der Bauform wird das irre schwierig, zumal du dann sowas wie Teleskopbeine brauchst und einen Stabilisator, die das Gewicht vorübergehend auf das eine Bein legen, während das andere die Stufe emporklimmt, nur um dann wieder das Gewicht zu verlagern und das bei einer Vorwärts/Aufwährtsbewegung - Das Hilfsbein kann hier auch zusätzlich störend bzw. behindernd wirken. Auf flachen Stufen mit größerer Auflauffläche (Outdoor) durchaus machbar, aber auf gewöhnlichen Haus-/Heimtreppen, teils auch solche mit typischer Vorkante, ist die Bauform (Wander-Dose^^) eigentlich eher ungeeignet. Ich kanns mir zumindest nicht vorstellen.


grüße,
zykez

[Joern S.]

Wanderdose,lustiger Name^^

Nee ich dachte ich lass ihn erst mit dem mittleren bein auf einer Treppenstufe absetzen und ziehe dann die Dose (Körper) nach. In dem Moment steht er dann wieder mit allen 3 auf dem Boden, nur dann kommt der schwerste Moment, er muss auf dem MIttlere Fuß ein gleichgewicht zwischen VOrne und hinten aufbauen. Sobald er das geschafft hat, zieht er die anderen 2 Beine nacht. Darum ist vorne unten der Scheibenwischermotor eingebaut, der hat ordenlich Power und lässt sich gut ansteuern

[zykez]

Ich hab noch Blueprints vom R2-Builders Club, für den Fall das du originalgetreu bauen möchtest bzw. du diese als Hilfestellung für den Bau nutzen möchtest. Allerdings behandeln diese nur die Bauform in Originalgröße, ohne Innenleben, da dort überwiegend als Prop bzw. RC gebaut wird; unterteilt in PDF und DXF-Dateien. Die gepackte zip-Datei ist 3,63mb groß. Ich wollte die erst im Blog verewigen, bis ich merkte das dort die Uploadgrenze bei nur ca. 450kb liegt. Das aber auseinander zu dröseln, war mir zu umständlich. Wenn du Interesse hast, schicke ich es dir gern per Mail.


grüße,
zykez

ps.
Weitere Links zum Thema R2-Build: R2 Builders Club Yahoo-Group - Astromech.net - Astromech-Wiki
per google finden sich noch mehr Links, Foren und Bauanleitungen, schließlich ist diese Bewegung schon mehr als 30 Jahre alt.^^

[Richard]

Wanderdose,lustiger Name^^

Nee ich dachte ich lass ihn erst mit dem mittleren bein auf einer Treppenstufe absetzen und ziehe dann die Dose (Körper) nach. In dem Moment steht er dann wieder mit allen 3 auf dem Boden, nur dann kommt der schwerste Moment, er muss auf dem MIttlere Fuß ein gleichgewicht zwischen VOrne und hinten aufbauen. Sobald er das geschafft hat, zieht er die anderen 2 Beine nacht. Darum ist vorne unten der Scheibenwischermotor eingebaut, der hat ordenlich Power und lässt sich gut ansteuern

Eine Möglichkeit wäre die anderen 2 Beine einzeln nacheinander nachziehen, so hat man immerhin 2 "Stützpunkte" und könnte mittels Schwerpunkt verlagerung = internes Gewicht (Accu?) verschieben das Gleichgewicht halten.

Gruß Richard

[Joern S.]

ob du es glaubst oder nicht, die Methode habe ich schon in betracht gezogen^^, darum sind die Beine ja auch nicht miteinander verbunden sondern es hat jeder sein eigenes Bein, und mann sollte wissen, dass die "Schienen" (Zwei U-Profile) zur Höheneinstellung sind, nciht so wie im original, wo die beine sich so verlängert haben sondern es wird einfach das Gehäuse "nach Oben gezogen"