Deltaroboter "deltaR"

**avus17** · 08.08.2011, 12:10

Das sieht ja echt gut aus, was für einen Elektromagneten
verwendest du??? Der scheint ja recht schtark zu sein.

**malthy** · 08.08.2011, 14:00

Der verwendete E-Magnet ist dieser hier: http://www.conrad.de/ce/de/product/502332/ So extrem stark ist er nicht, er ist für 12V gedacht, ich betreibe ihn der Einfachheit halber sogar nur bei 5V. Der Trick dabei ist aber, dass er modifiziert wurde. Er ist unten ausgedreht, hat also eine Vertiefung deren Radius relativ genau dem Radius der verwendeten Stahlkugeln entspricht. Die Kugeln werden dadurch recht sicher gehalten. Der Magnet ist dadurch aber natürlich nicht mehr universell einzusetzen, wirklich gut funktioniert er nur mit genau diesen Kugeln. Mir gings an dieser Stelle aber auch nur darum irgendeinen Greifer zum Experimentieren zu haben...

Gruß
Malte

**avus17** · 08.08.2011, 16:28

Danke für den Tipp, den Magneten hab ich mir auch gleich mal
gekauft (zum Experimentieren).

**malthy** · 22.04.2014, 18:19

Ich grab den alten Thread mal wieder aus. Da ich ihn gestartet habe, mag das erlaubt sein ...

Ich habe vor mein Delatroboter-Projekt nochmal ein bißchen weiter auszubauen, vielleicht mit einer Beispielhaften Pick-and-Place Anwendung (und ein paar wilde Sachen schwirren mir auch noch im Kopf rum). Als ersten Schritt habe ich den Roboter jetzt mal in MATLAB modelliert. Das ist eine schöne Spielerei, und vielleicht auch ganz nützlich. Bisher steht einfach nur eine inverse Kinematik um aus einer Sollposition des TCP die Stellwinkel der drei Servos zu berechnen. Hier mal als quick-and-dirty Video:

Fortsetzung folgt dann hoffentlich bei Zeiten ...

Gruß
Malte