Humanoider (Fußball-) Roboter

[HannoHupmann]

Kati Mombaur sieht das etwas anders. Sie findet einen dynamischen Ansatz wesentlich besser, weil eben viele unterschiedliche Geh- bzw. Bewegungsituationen auftreten, siehe Spektrum der Wissenschaft vom Juni d.J. Seite 84. Dort ist die numerische Vorgehensweise ziemlich effektiv und offensichtlich mit passablem Rechenaufwand möglich.

Ohne den Artikel jetzt gelesen zu haben, aber anhand meinre Diplomarbeit weis ich, dass der dynamische Ansatz deutlich mehr aufwand bedeutet und für einen Laien eigentlich nicht machtbar ist. Ich hab das bisher in jedem Thread dieser Sorte gepostet und will nicht altklug sein, aber wenn 2 Mann (+Helfer) ein halbes Jahr Vollzeit brauchen um einen laufenden Roboter zu bauen, dann kann ich mir nicht vorstellen, dass es ein Laie auch kann. Klar mit genügend Zeit bekommt er es vielleicht hin, aber die Regelalgorithmen sind echt komplex. Ich sag nur PID Regler für jedes Gelenk mit verschiedenen Einstellwertern für jede Bewegungsphase. Jeder kann im Internet oder unter den Veröffentlichungen nachkucken wie er die inverse Kinematik und Algorithmen für den Asimo aufbauen muss. Das ist kein Geheimnis und wird von den Jungs aus Japan auch immer wieder veröffentlicht. Was sie einem aber nicht verraten ist welche Werte sie für P, I und D in jedem Gelenk einsetzen. Mein Betreuer der Diplomarbeit meinte, dass die da bis zu einem Jahr optimieren bevor sie vernünftig laufen können.

Also statsiches gehen mit vorgegebenen Winkelwerten sehe ich als realistisch machbar an und auch aufstehen können die Roboterfussballer schon. Solange du in der Modellbau Größe und Gewichtsklasse bleibt, ist ein humanoider Roboter durchaus möglich.

[LONy-TOOn]

Danke für die Antworten... @sven dein blog ist nicht schlecht... wär cool wenn du ihn mal aktuallisiert. Mir wär das zu viel arbeit auch noch alle Artikel auf Englisch online zu stellen
Ich war jetzt 1 Woche im Urlaub und hab mir da noch viel gedanken über meinen geplanten Roboter gemacht. Bei der weiteren Recherche zu passenden Servos wurde ich leider entmutigt. Entweder zu teuer oder zu leistungsschwach. Der Selbstbau ist mir auch in den Sinn gekommen, scheint mir allerdings sehr aufwendig und teuer, dafür ist man dann halt sehr flexibel.
Daher werde ich das Projekt noch bevor ich mir teure Servos kaufe vorerst auf Eis legen. Ich hab vor einigen Jahren mal angefangen mir ein "Elektro-Kettcar" zu bauen (bisher nur im Kopf^^) und hab inzwischen soweit alle Teile da (also fast keine neuen Investitionen nötig ). Wenn es fährt kann ich mich dann wieder auf meinen Roboter stürzen Sobald es die ersten richtigen Fortschritte gibt (vom E-Kettcar) werde ich dann natürlich hier im Forum berichten!

Gruß, LONy