So wie du das Beschreibst, hört sich das an als ob du noch gar keine Library dafür gefunden hast. Dann wirst du das vermutlich selber proggen müssen mit hilfe des Datenblatts des TMC222. Mit der I2C Lib von Peterfleury kannst du dir allerdings die Verwendung des I2C Buses leichter machen.

Davor würde ich dir allerdings ein Tutorial der Programmiersprache C empfehlen (Der Arduino wird in C programmiert denke ich mal?!)
Auf www.mikrocontroller.net und auch hier im Wiki von Roboternetz gibts einige Tutorials die speziell auf C für mCs zugeschnitten sind