DAS klingt ziemlich nach Hausaufgabe. Der Lerneffekt sinkt mit der Anzahl der beteiligten Lösungshelfer.Zitat von Heisenberg
Meine Erfahrungen darin sind etwas betagt. Aber sooo viele Koordinatensysteme - whow. Na ja, sieht halt für den Unbefangenen ziemlich bedeutend aus. Nur: Cartesius über Cartesius über Cartesius - sozusagen Cartesius hoch n . . . da schaudert mich schon das Hinschreiben.
Ich würde ein kartesisches Koordinatensystem anlegen - zweckmässigerweise irgendwie mit der Grundlage verbunden = bodenfest. Dadurch hätte die Position des TCP den eindeutigen Bezug, der auch praxisnah und gut nutzbar wäre. Danach rechne ich von der Befestigung weg, also vom bodennächsten Gelenk die Lage der einzelnen Gelenke, sinnvollerweise ebenfalls noch im kartesischen Gesamtsystem. Jetzt wird daraus die Gelenkstellung in Polarkoordinaten für jedes einzelne Gelenk gerechnet, weil der relative Winkel ja genau das ist, was die Gelenkregelung verdauen muss. Ausserdem sollten die Gelenke nicht über ihre Gültigkeitsgrenzen hinaus gesteuert werden - das bringt eigentlich NIE etwas *ggg*. Ach so - und schulbuchmässige Transformationsmatritzen gibts wohl wie Sand am Meer.
Wie gesagt - ist bei mir lange her, müsste ich mich erst gründlich zurückdenken. Aber anders sähe ich erstmal wenig Erfolg.
Für den August wäre das wohl ein Problem gewesen. Für WK bestimmt schon viel weniger. Aber wenn Du die Gelenklösungen mit einem satten Maß quantenphysikalischer Unschärfe rechnest - dann brauchste eh nix zu rechnen.
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