Shift bei Long

[Che Guevara]

IMHO gilt nur bei positiven Zahlen, daß ein Right Shift einer Division entspricht.

Ok, dann muss ich wohl erst abfragen, ob die Zahl negativ ist oder nicht und anschließend wenn nötig erst positiv machen zum shiften.... Aber im Simulator hats auch mit negativen Zahlen funktioniert?! Mal wieder so eine Unwahrheit, die im Simulator zutage tritt? Ohne Signed ist das falsche Ergebnis im Simulator rausgekommen, mit Signed wars richtig?!

Divisionen durch Zweierpotenzen finde ich aber in Deinem Code nicht. Wirst also andere Ergebnisse mit Shift als mit einer Division herausbekommen; also anderes Verhalten des Kopters.

Ich weiß, dass das shiften um 15 einer Division durch 32768 entspricht! Deswegen hatte ich beim ausprobieren auch die Regler-Parameter verändert, sodass eigentlich das richtige Ergebnis rauskommen hätte müssen, sprich:
Ich habe die erste Division durch 200 durch ein Shift 8 ersetzt und die anderen beiden Divisionen durch ein Shift 15.
Dann habe ich die jeweiligen Parameter neu berechnet und eingesetzt. Jedoch funktionierts nicht..

Gruß
Chris

[Searcher]

Hab trotzdem noch ein bißchen mit dem Simulator gespielt.

Dort bringt ein Shift auf eine negative Zahl ein um 1 niedrigeres Ergebnis als die entsprechende Division, wenn die Division nicht ganzzahlig aufgeht.

temp = -65536
SHIFT temp , right , 15 , signed
ergibt -2

temp = -65536
temp = temp / 32768
ergibt auch -2

aber

temp = -65535
SHIFT temp , right , 15 , signed
ergibt -2

temp = -65535
temp = temp / 32768
ergibt -1


Also doch nicht so ohne weiteres ersetzbar


Gruß
Searcher

[Che Guevara]

Hm, also ob das Ergebnis um 1 kleiner ist oder nicht spielt hier keine so große Rolle! Im Simulator hat das ganze bei mir auch gefunzt, nur aufm AVR eben nicht?! Evtl. kann das ja mal jemand bei sich ausprobieren?

Gruß
Chris