In der Sättigung bist du, wenn eine "gewollte" Vergrößerung des Stellorgans aufgrund seiner eigenen Grenzen zu keiner physikalischen Vergrößerung mehr führt - und natürlich umgekehrt.

Als Beispiel:
Wenn du eine Heizung mit 8-bit PWM ansteuerst, sind Werte>255 rechnerisch mögliche Ergebnisse, erzeugen an der Heizung selber aber keine größere Leistung.
Ähnlich bei einem Servo - wenn die servotechnisch kürzeste Ansteuerdauer 1ms beträgt, ist dort die Sättigungsgrenze. Ein Unterschreiten würde keine weitere Verdrehbewegung auslösen.

In meiner PID-Regelung habe ich vor dem Integrieren des Fehlers den aktuellen Stellwert betrachtet - und nur integriert, wenn der Ausgang noch nicht in den Sättigungsbereichen ist.


Gruß BoGe-Ro