Anti-Windup beim PID

[Che Guevara]

Ja, aber darin steckt doch genau das von mir genannte Problem: Der Wert Sättigung muss wieder ermittelt werden! Da mir aber niemand irgendwelche Anhaltspunkte geben kann, gehe ich davon aus, dass es keine praktibale Lösung zur ungefähren Bestimmung für mich als Bastler gibt... Trotzdem danke für eure Bemühungen.
Gruß
Chris

[BoGe-Ro]

In der Sättigung bist du, wenn eine "gewollte" Vergrößerung des Stellorgans aufgrund seiner eigenen Grenzen zu keiner physikalischen Vergrößerung mehr führt - und natürlich umgekehrt.

Als Beispiel:
Wenn du eine Heizung mit 8-bit PWM ansteuerst, sind Werte>255 rechnerisch mögliche Ergebnisse, erzeugen an der Heizung selber aber keine größere Leistung.
Ähnlich bei einem Servo - wenn die servotechnisch kürzeste Ansteuerdauer 1ms beträgt, ist dort die Sättigungsgrenze. Ein Unterschreiten würde keine weitere Verdrehbewegung auslösen.

In meiner PID-Regelung habe ich vor dem Integrieren des Fehlers den aktuellen Stellwert betrachtet - und nur integriert, wenn der Ausgang noch nicht in den Sättigungsbereichen ist.


Gruß BoGe-Ro

[oberallgeier]

Hi Che,

... irgendwelche Anhaltspunkte ... zur ungefähren Bestimmung für mich als Bastler ...

Du kannst Dir einiges Wissen zur Regelungstechnik hier (klick) aneignen. Je nachdem wie gut du grad drauf bist kannst Du dabei mehr oder weniger lesen - weniger ist in diesem Fall praktisch immer mehr, weil es halt ein sehr trockener Stoff ist. ABER es werden im Abschnitt 7 verschiedene Methoden zur Reglerauslegung beschrieben - z.T. recht praktische Hinweise, wie ein Regler dimensioniert werden kann. Das ist natürlich auch trockener Stoff - aber man kommt da schon durch. Ich habe nach diesen Regeln meinen Regler gut hinbekommen.

Sinn macht es (für mich), sich das Ganze mal konkret vor Augen zu führen. Dazu hatte ich mir z.B. diese Skizze gemacht, in der auch manche meiner verwendeten Werte stehen. So könnte der Überblick besser werden (Einzelheiten z.B. hier).

......Bild hier  

Viel Erfolg

[Che Guevara]

Also den Artikel über Regelungstechnik kenne ich selbstverständlich, hat mir schon oft geholfen Werde ihn mir nochmal zu Gemüte führen und falls ich noch Fragen habe, melde ich mich nochmal! Jetzt muss ich erstmal für die Klausur lernen....

Vielen Dank & Gruß
Chris