Hi,
Unser FTS-Projekt nähert sich langsam dem Ende.
Die induktive Spurführung klappt fast immer, also der Lenkmotor lenkt wenn er soll und auch wieder zurück. Manchmal gibt es aber ein paar Probleme. Mein betreuender Prof meinte ich soll da nen digitalen Tiefpassfilter programmieren... Ähm genau... Mal gucken ob wir das auch anders lösen können.
Aber irgendwie haut das mit dem Timer nicht so hin. Der Timer1 sollte eigentlich 10 Mal pro Sekunde den Interrupt aufrufen und zum einen überprüfen, ob die beiden induktiven Sensoren sich noch auf der Spur befinden und dann ggf. den Antriebsmotor stoppen wenn sich das FTS außerhalb der Spur befindet. Um zum anderen soll der Infrarotsensor vor dem Fahrzeug abgefragt werden ob sich ein Hindernis in einem bestimmten Abstand vor dem Fahrzeug befindet und den Antriebsmotor anhalten.
Aber als ich heute das Programm aufgespielt hatte, ging irgendwie gar nichts mehr. Weder die Taste 1 um das Programm zu starten noch der Resetknopf. Und das kam mir schon ziemlich seltsam vor. Hab es dann nochmal ein paar Mal kompiliert und aufgespielt, aber immer das gleiche Problem. Die alte Version ohne Timer ging ohne Probleme.
Man könnte das sicher auch ohne Timer machen und jeweils ne Funktion schreiben und diese vor jeder Schleife oder auch dazwischen aufrufen. Aber mit Interrupt wäre das ganze natürlich eleganter
Wo könnte das Problem liegen? Die Werte für den Timer hab ich mir von dem Roboternetz Berechnungstool ausgeben lassen. Der Code für den Timer steht einmal ganz am Anfang und ganz am Ende. Der Rest ist im Prinzip nicht soo interessant da das ja halbwegs läuft.
Vielen Dank schon mal!
Code:'Hier wird der Timer und der Teiler festgelegt Config Timer1 = Timer , Prescale = 64 'Hier wird das Unterprogramm festgelegt, das 'in dem von ihnen eingestellten Intervall aufgerufen wird On Timer1 Timer_irq 'Diese Vorgabe wurde berechnet um die genaue Intervallfrequenz zu erreichen '10 Interrupts pro Sekunde Const Timervorgabe = 40536 'Hier werden die Timer aktiviert Enable Timer1 Enable Interrupts Declare Sub Fahrt() Declare Sub Kalibrierung() Declare Sub Lenkung_von_rechts_zur_mitte() Declare Sub Lenkung_von_links_zur_mitte() Declare Function Tastenabfrage() As Byte $regfile = "m32def.dat" $framesize = 32 $swstack = 32 $hwstack = 32 Dim I As Integer Dim N As Integer Dim Ton As Integer $crystal = 16000000 'Quarzfrequenz $baud = 9600 Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung Config Pina.7 = Input 'Für Tastenabfrage Porta.7 = 1 'Pullup Widerstand ein Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung Dim Taste As Byte Dim Volt As Single ' Für Motorentest 'Ports für linken Motor Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1 Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2 Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM 'Ports für rechten Motor Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1 Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2 Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down Pwm1a = 0 Pwm1b = 0 Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8 I = 0 Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP Sound Portd.7 , 400 , 800 'BEEP Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP Print Print "**** RN-Control 1.4 *****" Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard" Print "Weitere passende Zusatzboards bei www.robotikhardware.de" Print Do Taste = Tastenabfrage() If Taste <> 0 Then Select Case Taste Case 1 Call Fahrt End Select Sound Portd.7 , 400 , 500 'BEEP End If Waitms 100 Loop End 'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab Function Tastenabfrage() As Byte Local Ws As Word Tastenabfrage = 0 Ton = 600 Start Adc Ws = Getadc(7) ' Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws If Ws < 500 Then Select Case Ws Case 400 To 450 Tastenabfrage = 1 Ton = 550 Case 330 To 380 Tastenabfrage = 2 Ton = 500 Case 260 To 305 Tastenabfrage = 3 Ton = 450 Case 180 To 220 Tastenabfrage = 4 Ton = 400 Case 90 To 130 Tastenabfrage = 5 Ton = 350 End Select Sound Portd.7 , 400 , Ton 'BEEP End If End Function Sub Fahrt() 'Testprogramm zur induktiven Spurführung Config Porta = Input Local Links As Word Local Rechts As Word Local Sensor_lichtschranke As Word Start Adc 'Lenkungskalibrierung Call Kalibrierung 'Lenkungskalibrierung Ende Portb.0 = 0 'Antrieb ein Portb.1 = 1 Portd.5 = 1 Pwm1a = 1023 Do Links = Getadc(2) Rechts = Getadc(3) If Links < 700 And Rechts >= 700 Then '"rechts neben der Spur" Do Links = Getadc(2) Rechts = Getadc(3) Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 0 Portd.4 = 1 Pwm1b = 1023 Loop Until Links < 700 And Rechts < 700 'Mitte Pwm1b = 0 'Drehung von rechts zur Mitte Call Lenkung_von_rechts_zur_mitte '*************************** Links = Getadc(2) Rechts = Getadc(3) Elseif Links >= 700 And Rechts < 700 Then '"links neben der Spur" Do Links = Getadc(2) Rechts = Getadc(3) Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 1 Portd.4 = 1 Pwm1b = 1023 Loop Until Links < 700 And Rechts < 700 'Mitte Pwm1b = 0 'Drehung von links zur Mitte Call Lenkung_von_links_zur_mitte End If Loop End Sub Sub Kalibrierung() 'Programm zur Kalibrierung der Lenkung in Mittelstellung Local Sensor_lichtschranke As Word Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 0 Portd.4 = 1 Wait 3 Pwm1b = 0 Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 1 Portd.4 = 1 Do Sensor_lichtschranke = Getadc(4) Pwm1b = 1023 Loop Until Sensor_lichtschranke < 800 Pwm1b = 0 End Sub Sub Lenkung_von_rechts_zur_mitte() 'Programm zur Drehung des Lenkmotors von rechts zur Mitte Local Sensor_lichtschranke As Word Portc.6 = 0 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 1 Portd.4 = 1 Do Sensor_lichtschranke = Getadc(4) Pwm1b = 1023 Loop Until Sensor_lichtschranke < 800 Pwm1b = 0 End Sub Sub Lenkung_von_links_zur_mitte() 'Programm zur Drehung des Lenkmotors von links zur Mitte Local Sensor_lichtschranke As Word Portc.6 = 1 'bestimmt Richtung 0,1 Gegen Uhrzeiger (Rechtsdrehung) Portc.7 = 0 Portd.4 = 1 Do Sensor_lichtschranke = Getadc(4) Pwm1b = 1023 Loop Until Sensor_lichtschranke < 800 Pwm1b = 0 End Sub 'Timer Timer_irq: Timer1 = Timervorgabe 'Hier könnte nun ihre beliebige IRQ-Routine stehen 'Dabei sollte man darauf achten das diese nicht mehr Zeit 'benötigt, als das Intervall zuläßt Dim Links As Word Dim Rechts As Word Dim Ifr As Word Links = Getadc(2) Rechts = Getadc(3) If Links >= 700 And Rechts >= 700 Then 'Außerhalb Der Spur Portd.5 = 0 Pwm1a = 0 Else Portd.5 = 1 Pwm1a = 1023 End If 'Infrarotsensor Abfrage Ifr = Getadc(0) Ifr = Ifr / 4 If Ifr >= 128 Then Portd.5 = 0 Pwm1a = 0 Else Portd.5 = 1 Pwm1a = 1023 End If Return
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Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg 
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