Danke für die PN, Günter! Das Thema ist hier vermutlich etwas off-topic, deshalb habe ich dir auch per PN geantwortet.
Gruß
Malte
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Danke für die PN, Günter! Das Thema ist hier vermutlich etwas off-topic, deshalb habe ich dir auch per PN geantwortet
Gruß
Malte
Momentan bin ich dabei einen kompletten 5-Achs Knickarmroboter zu entwickeln. Allerdings zieht sich das ziemlich in die Länge, da ich viel um die Ohren habe.
Ich denke mir, dass es vielleicht den einen oder anderen Interessieren könnte. Weil ich hier schon mit dem Konzept der Gelenke begonnen habe, sollte das ganz gut passen.
Die Rahmenbedienungen sind recht überschaubar:
Abstand Schulter-Handgelenk = 60cm
Hubkraft am Handgelenk >= 500g
Deckenmontage
steuerbar mit Servosignal
pro Achse ein Drehbereich von 180°
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Der Aufbau fällt dieses Mal eine ganze Ecke komplexer aus, da ich inzwischen meine Fräse auf CNC umgebaut habe.
Für den Greifer gibt´s auch eine Kennlinie
Sieht wieder mal beeindruckend aus.
Natürlich bleiben auch ein paar Fragen.
Wie schwer wird die Hand? Mit dem Hand-Drehgelenk schätze ich mindestens 150g. Bleiben für die zu greifende Last ca.300-350g.
Welchen Servo/welche Übersetzung willst Du in dem Schultergelenk zum Heben des Arms verwenden?
Gruß, Günter
Hallo Günter,
freut mich, dass Dir mein Entwurf gefällt
Der Greifer wiegt ohne die 5. Achse um die 100g, mit 5. Achse 130g.
Ich habe viele Stunden in den Leichtbau gesteckt
Die Schulter wird nach dem üblichen Aufbau gebaut, alles beim Alten, also 6,4Nm.
Das macht auf 60cm 1060g Hubkraft, davon gehen hoffentlich nur gut 500 für den Arm selbst drauf. Alternativ verbaue ich Gegengewichte, aber ich denke mal, dass das klappen wird.
Wenn ich es gar nicht schaffe, kann der Arm auf 50cm reduziert werden.
Hallo Robert,
wie Günter schon schrieb, sehr professionelle Entwicklung.
Erstaunt bin ich, dass es so wenig Feedback zu dem Thema gibt, obwohl verschiedene mehrachsige Arme immer wieder mal ein Thema im Forum sind.
Allerdings geht es mir wie Günter, auch ich habe immer Bedenken mit den geplanten „Lasten“, welche am Ende ja auch noch sauber, flüssig und vor allem weitestgehend schwingungsfrei bewegt werden sollen. Unbedingt auch aufpassen, dass man nicht in die Grenzbereiche der geplanten Servoleistungen kommt. Dann lieber, wie Du schon selbst erwähnt hast, ein paar Zentimeter Reichweite opfern, da dies meist auch höhere Stabilität, geringere Neigung zum Nachschwingen und auch gleich wieder höhere Genauigkeit bringt.
Aber wie gesagt, da habe ich vollstes Vertrauen in Deine Fähigkeiten und eventuell findet sich im Zuge der Entwicklung oder, was wahrscheinlicher ist, nach Fertigstellung der eine oder andere, welcher ebenfalls Interesse an „diesem“ Arm hat.
Gruß André
Soo, als Abwechslung zu Prüfungsvorbereitung, habe ich gestern und heute mal ein neues Konzept für ein Gelenk entwickelt.
Das Problem an den bisherigen Gelenken ist die Elektronik der Servos, sie ist nicht für ein externes Getriebe ausgelegt. Deswegen werde ich in diese Richtung nicht weiterentwickeln.
Also dachte ich mir, was solls, hau mal richtig auf die Kacke
Daten:
360° Drehwinkel
20Nm rechnerisch, vllt. 18Nm praktisch
gute 500g Eigengewicht (ohne Vierkantrohr)
eigene Elektronik samt Magnetencoder (sitzt auf der Spannscheibe für die Lager neben dem Servo)
hauptsächlich Aluminium, bis auf das kleine Zahnrad (Stahl)
1:5 Getriebe
Savöx SV-0236MG
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Momentan gibt es nur das übliche Problem, das Zahnrad mit dem Servo zu verbinden.
18Nm!!!. Da bin ich ja mal gespannt auf das Ergebnis.
Viel Erfolg beim Bau der Gelenke (und natürlich auch bei der offensichtlich anstehenden Prüfung )
Gruß, Günter
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