Hallo Robert,
Glückwunsch zu dieser technisch optimalen und qualitativ hochwertige Arbeit!
Ich verfolge den Thread sehr interessiert und bin schon auf die ersten Anwendungen gespannt.
Wie Günter bereits bemerkte verfolge auch ich die Entwicklung nicht ganz uneigennützig,... aber das weist Du ja.
Gruß André
Hat doch alles länger gedauert als ich gedacht hatte, aber immerhin ist der Roboterarm jetzt mechanisch fast fertig. Der Greifer, vom alten Roboterarm übernommen, ist noch vorläufig, weil ich erst mal überhaupt das Konzept ausprobieren will.
Mechanisch fast fertig heißt, dass die Höhenverstellung (ca. 450mm) des gesamten Arms noch gebaut werden muss und dass es (noch) keine Sensoren und keinerlei Intelligenz wie Erkennen der Umgebung und der zu greifenden Gegenstände, keine Inverse Kinematik, keine Hindernisvermeidung, keine Pfadplanung usw. gibt.
Gesteuert wird der Arm über zwei TinkerForce Servobricks im Stack mit der Programmiersprache Python, d.h. ich gebe Winkel für die Armstellung ein und das Programm fährt die eingegebenen Positionen ab. Um einen Anhaltspunkt für die Winkeleingabe zu haben, habe ich an den Gelenken Winkelskalen angebracht, da keine Winkelgeber vorhanden sind. An der richtigen Kalibrierung für die Umrechnung der Winkel in Servosignale muss noch gearbeitet werden.
Zu den mechanischen Daten:
GesamtMasse (Schulter, Arm, Greifer ): ca. 1700g
Reichweite SchulterDrehGelenk – Greifermitte: 630mm
Länge Oberarm (SchulterHeben bis Ellbogen): 240mm
Länge Unterarm ( Ellbogen bis HandHeben): 180mm
Spannungsversorgung für alle Servos: 6V
Servos:
für : SchulterDrehen, SchulterHeben, Ellbogen: 3 Gelenkbausteine (Savöx SC-0251 mit zusätzlicher 5:1 Zahnradübersetzung)
(Gelenkbausteine und SchulterDrehGelenk wie hier im Thread beschrieben und von Robert (MisterMou) gebaut. Was er sehr schön gemacht hat!, Nochmals Danke!)
HandHeben: HiTec HSR 5990 TG
HandDrehen: HiTec HSR 5990 TG
Greifer: HiTec 645 MG
Nach dem von Robert ermittelten Drehmoment von 6,4Nm könnte der Arm, auf 630mm ausgestreckt, eine Masse von einem kg halten. Das will ich lieber nicht ausprobieren. Die 200-300g, die ich so anstrebe, schafft er locker.
Allerdings ist die Wiederholbarkeit von bestimmten Winkelpositionen noch verbesserungsfähig. Das gleiche Servosignal führt bei gleicher Last zu unterschiedlichen Winkeln, je nachdem, ob die Position in einer Abwärts- oder Aufwärtsbewegung angefahren wurde, d.h. zurzeit habe ich für die jeweilige Bewegungsrichtung unterschiedliche Gleichungen für die Umrechnung von Winkeln in Servosignale.
Wie man im Video hören kann, machen die Savöx-Servos ein ziemlich nerviges Geräusch. Soll aber bei Digitalservos üblich sein.
2 Bilder (Eine Verlinkung der Thumbnails mit den URLs ist mir leider nicht gelungen, müsst ihr die URLs anklicken):
Bild hier
https://www.roboternetz.de/community...7&d=1360867650
Bild hier
https://www.roboternetz.de/community...8&d=1360867697
und ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=LowrN-hzF_g
Gruß, Günter
Hallo Günter!
Sehr schön! Bin gespannt wie es weitergeht. Habe ich das richtig in Erinnerung, dass du dich auch mit ROS beschäftigst? Wie weit ist das denn jetzt softwareseitig schon Grundlage deiner Steuerung oder in wie weit ist zumindest geplant ROS bei diesem Projekt einzusetzen? Wenn mich nicht alles täuscht, sollte es für ROS ja auch schon "einiges Fertige" für robotische Arme geben (IK?). Ich selber arbeite auch an einem Arm und möchte mittelfristig da natürlich (oder auch nicht natürlich) eine Anbindung an ROS schaffen. Insofern fände ich interessant, wie da deine Ideen sind.
Viele Grüße
Malte
Sehr geil!
Ist wirklich super geworden, was Du da gebastelt hast. Dabei hattest Du erst an Holz gedacht
Der Arm verhält sich schön ruhig dafür, dass normale Servos mit Standardelektronik verwendet werden. So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden
Ich bin gespannt wie es weiter geht.
@ MisterMou
Na ja, verstanden schon, aber leider hat es nicht so ganz funktioniert. Vermutlich hatte ich schon bei meinen vorhergehenden Versuchen mindestens eins von den Trimmpotis überdreht. Nach weiteren verzweifelten Versuchen ergab sich zufällig einmal eine Einstellung bei der die Servos immerhin im gewünschten Bereich blieben, ohne dass die ganze mögliche Bandbreite genutzt wurde. Nicht optimal, aber funktionsfähig. Und da ich wenig Hoffnung hatte, dass ich diese Einstellung innerhalb von zwei Tagen - wenn überhaupt - noch mal wiederfinden würde, habe ich die Trimmpotis seitdem nicht mehr angerührt.So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden
@ Malte
Das mit mir und ROS, das wird nichts mehr. Trotz heftigen Bemühens meinerseits! Aber leider ist auch noch Linux zwischen uns getreten. Und so eine "ménage à trois" ist in meinem Alter offensichtlich eine Überforderung. Immerhin ist mein (altersmäßiger) Abstand zum Noch-Papst nur halb so groß wie der zu MisterMou.
Diese etwas launige Antwort auf deine Frage ist dem Umstand geschuldet, dass ich heute morgen die gestern schon angefangene Antwort an dich für zu lang und für diesen Thread ungeeignet hielt. Vielleicht schicke ich sie dir noch als PN. Hier nur so viel: Ich halte ROS für eine optimale Lösung für jeden, der die Einarbeitungshürden überwinden kann. Er bekommt dafür den Stand der Technik in vielen Bereichen. Und das auf einem Niveau, das man als Einzelkämpfer in der Breite nicht erreichen kann. Und ich glaube auch, dass ROS dank der vielen Universitätsteams weltweit, die ROS nutzen, so eine Eigendynamik hat, dass es trotz der Änderungen im WillowGarage Geschäftsmodell Bestand haben wird.
Grüße, Günter
Edit: Oh, Papa!
Geändert von Günter49 (15.02.2013 um 19:13 Uhr)
Wenn Du möchtest, kannst Du mir auch die Gelenke zuschicken, dann werde ich sie Dir richtig einstellen und gegebenenfalls kostenlos reparieren. Ich nenn es einfach mal Garantie
Vielen Dank für das großzügige Garantieangebot. Aber es funktioniert alles und das sogar ganz gut. Auseinanderbauen, Zusammenbauen und alles neu kalibrieren deckt sich nicht meiner augenblicklichen Gemütslage. Ist schon ok.
Nochmals vielen Dank
Günter
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