Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[MisterMou]

Inzwischen habe ich die Leichtbaulöcher aus den Vierkantrohren entfernt um etwas mehr Stabilität reinzubekommen. Das Problem bei dem Kreuzgelenk ist nämlich, dass es auch auf Torsion belastet wird. Zur Zeit kämpfe ich mit Verschiebungen von 0,2mm bei maximaler Torsionsbelastung. Halten wird es, ist mir aber viel zu labbrig. Auf einen halben Meter Hebellänge macht das eine Abweichung von 58mm aus
Im Anhang gib´s noch ein paar Maße

Im Laufe der Entwicklung stell ich mir die Frage, ob es notwendig ist, dass ein Aufbau eines Kreuzgelenkes gewählt wird? Mir würde der Stil von Handgelenken von Industrierobotern viel mehr gefallen. Also dass die Achsen zwar fluchten aber hintereinander liegen. So ist auch ein viel größerer Arbeitsbereich möglich.

edit:
Hab mal schnell meine Idee umgesetzt...
Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Die Torsionstreifigkeit wurde gegenüber dem Kreuzgelenk um den Faktor 50!! erhöht, das bewirkt unter anderem die Verwendung des Stützblockes.
Das waagerechte Gelenk wird durch das Vierkantrohr in den Stützblock mit dem Rumpf (zb. Oberkörper eines Humanoiden) verschraubt. So ist die größte Steifigkeit gewährleistet.
Das macht insgesamt 538g.

[MisterMou]

Inzwischen ist die Räumnadel fertig und funktioniert auch wie sie soll. Es gibt kein spürbares Spiel zum Servo, bis auf das servointerne Spiel.
Der Außendurchmesser der Verzahnung liegt bei 6,1mm.
Bild hier  

Mehr ist aber noch nicht passiert, weil der Lieferant für die Halbzeuge einfach nicht aus dem Knick kommt.

[MisterMou]

Soo, dann tun wir heute mal was für die Glaubwürdigkeit des Projektes. Die müsste nämlich nicht allzu hoch sein, sonst wäre das Interesse größer, oder? Mit Simulationen und gerenderten Bilder kann schließlich jeder um sich werfen

Der ganze Kram entstand auf konventionellem Wege mit einer Fräse, also alte Schule ohne Digitalanzeige oder CNC. Einfach nur ein Schraubstock und ein Rundtisch.
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Jetzt fehlt noch das kleine Zahnrad und der Klemmring für das große Zahnrad. Außerdem warte ich auf den Zahnradfräsersatz, dann gibt´s auch Zähne.

[Günter49]

Sieht doch schon ganz vielversprechend aus.
Ich freu mich schon!

Warum? Auch wenn die theoretisch möglichen 8Nm (= ungefähr 80kgcm !!! für die Liebhaber traditionellerer Servo-Drehmomentangaben) wegen Wirkungsgradverlusten nicht ganz erreicht werden, rücken da Dinge in den bezahlbaren Bereich, die bisher nur schwer zu verwirklichen waren.


Gruß, Günter

[Geistesblitz]

Wow, die machen wirklich was her. Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen? Scheint mir so, als wären die Befestigungslaschen im Weg. Muss man die da irgendwie schräg reinfummeln oder wie? Und irgendwie kann ich mir noch nicht so recht vorstellen, wie das Teil eingebaut werden und funktionieren soll. Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?

[MisterMou]

Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen?

Stückchenweise zuerst wird der obere Teil des Servos eingebaut, das heißt mit den 4 M3 Schrauben mit dem Rahmen verschraubt. Dann wird der untere Teil samt Getriebe von unten durch den Rahmen geschoben. Zu guter Letzt wird der Servo an sich verschraubt.

Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?

Das ist relativ eine Seite des späteren Gelenkes wird in irgend einer Weise mit der Welle verbunden, die andere Seite mit dem Rahmen. Das ist alles sehr universell und je nach Anforderung unterscheidet sich die Befestigung. Wie ein normaler Servo, bloß mit durchgehender Welle.
Das ist wie ein Legobaustein gedacht, nicht für einen speziellen Fall.

[MisterMou]

Heute sind auch die Zahnräder dazu gekommen.
Bild hier  

Meine Räumnadel hat das kleine Zahnrad nicht überlebt, die Zähne hat es einfach weggedrückt. Das 7075 Alu ist doch um einiges härter als der Wald und Wiesen Stahl der Räumnadel.
Bild hier  
Also gibt´s ne neue, die wird diesmal allerdings gehärtet
Gibt´s hier jemand der mir die Nadel härten könnte? Welchen Stahl ich verwende, weiß ich noch nicht.