Inzwischen habe ich die Leichtbaulöcher aus den Vierkantrohren entfernt um etwas mehr Stabilität reinzubekommen. Das Problem bei dem Kreuzgelenk ist nämlich, dass es auch auf Torsion belastet wird. Zur Zeit kämpfe ich mit Verschiebungen von 0,2mm bei maximaler Torsionsbelastung. Halten wird es, ist mir aber viel zu labbrig. Auf einen halben Meter Hebellänge macht das eine Abweichung von 58mm aus
Im Anhang gib´s noch ein paar Maße
Im Laufe der Entwicklung stell ich mir die Frage, ob es notwendig ist, dass ein Aufbau eines Kreuzgelenkes gewählt wird? Mir würde der Stil von Handgelenken von Industrierobotern viel mehr gefallen. Also dass die Achsen zwar fluchten aber hintereinander liegen. So ist auch ein viel größerer Arbeitsbereich möglich.
edit:
Hab mal schnell meine Idee umgesetzt...
Bild hier Bild hier Bild hier
Die Torsionstreifigkeit wurde gegenüber dem Kreuzgelenk um den Faktor 50!! erhöht, das bewirkt unter anderem die Verwendung des Stützblockes.
Das waagerechte Gelenk wird durch das Vierkantrohr in den Stützblock mit dem Rumpf (zb. Oberkörper eines Humanoiden) verschraubt. So ist die größte Steifigkeit gewährleistet.
Das macht insgesamt 538g.
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