Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[MisterMou]

Hallo Günter,
ich habe gehört, du suchst ein Kreuzgelenk?
Hab da was für Dich  
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Natürlich mit 8Nm Drehmoment pro Achse  
Das Gesamtgewicht liegt bei 380g.
Die Freiheit liegt bei 0° -> 90° pro Achse. Solange eine Achse nicht im Anschlag ist, sind -9° -> 99° möglich, das Sollte doch reichen für die meisten Zwecke  
Das Poti kommt oben aufs Zahnrad, irgendwie  
Ich muss nur noch gucken, was ich mit den Kabeln vom Servo mach, das zeigt sich in der Praxis.

[Günter49]

Elegante Lösung. Sieht vielversprechend aus.
Z. Zt. mache ich eine kleine Wochendreise und habe keinen Zugang zu meinen Daten und einem Zeichenprogramm. So kann ich erst am Montagabend, wenn ich wieder zu Hause bin, ausprobieren, ob ich mit den Winkelbereichen hinkomme.
Ich melde mich dann. Aus dem 80Z/m0,8 Zahnrad kann ich zwar grob die Größenverhältnisse abschätzen, aber ein paar Maße wären nicht schlecht.

Du hast wirklich gute Ideen. Bei dem Kreuzgelenk wäre ich auf diese vergleichsweise kleinbauende Lösung nicht gekommen. Vielleicht sollte ich mir auch mal ein 3D-CAD-Programm zulegen.

Gruß, Günter

[MisterMou]

Inzwischen habe ich die Leichtbaulöcher aus den Vierkantrohren entfernt um etwas mehr Stabilität reinzubekommen. Das Problem bei dem Kreuzgelenk ist nämlich, dass es auch auf Torsion belastet wird. Zur Zeit kämpfe ich mit Verschiebungen von 0,2mm bei maximaler Torsionsbelastung. Halten wird es, ist mir aber viel zu labbrig. Auf einen halben Meter Hebellänge macht das eine Abweichung von 58mm aus  
Im Anhang gib´s noch ein paar Maße  

Im Laufe der Entwicklung stell ich mir die Frage, ob es notwendig ist, dass ein Aufbau eines Kreuzgelenkes gewählt wird? Mir würde der Stil von Handgelenken von Industrierobotern viel mehr gefallen. Also dass die Achsen zwar fluchten aber hintereinander liegen. So ist auch ein viel größerer Arbeitsbereich möglich.

edit:
Hab mal schnell meine Idee umgesetzt...
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Die Torsionstreifigkeit wurde gegenüber dem Kreuzgelenk um den Faktor 50!! erhöht, das bewirkt unter anderem die Verwendung des Stützblockes.
Das waagerechte Gelenk wird durch das Vierkantrohr in den Stützblock mit dem Rumpf (zb. Oberkörper eines Humanoiden) verschraubt. So ist die größte Steifigkeit gewährleistet.
Das macht insgesamt 538g.

[MisterMou]

Inzwischen ist die Räumnadel fertig und funktioniert auch wie sie soll. Es gibt kein spürbares Spiel zum Servo, bis auf das servointerne Spiel.
Der Außendurchmesser der Verzahnung liegt bei 6,1mm.
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Mehr ist aber noch nicht passiert, weil der Lieferant für die Halbzeuge einfach nicht aus dem Knick kommt.

[MisterMou]

Soo, dann tun wir heute mal was für die Glaubwürdigkeit des Projektes. Die müsste nämlich nicht allzu hoch sein, sonst wäre das Interesse größer, oder? Mit Simulationen und gerenderten Bilder kann schließlich jeder um sich werfen  

Der ganze Kram entstand auf konventionellem Wege mit einer Fräse, also alte Schule ohne Digitalanzeige oder CNC. Einfach nur ein Schraubstock und ein Rundtisch.
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Jetzt fehlt noch das kleine Zahnrad und der Klemmring für das große Zahnrad. Außerdem warte ich auf den Zahnradfräsersatz, dann gibt´s auch Zähne.

[Günter49]

Sieht doch schon ganz vielversprechend aus.
Ich freu mich schon!  

Warum? Auch wenn die theoretisch möglichen 8Nm (= ungefähr 80kgcm !!! für die Liebhaber traditionellerer Servo-Drehmomentangaben) wegen Wirkungsgradverlusten nicht ganz erreicht werden, rücken da Dinge in den bezahlbaren Bereich, die bisher nur schwer zu verwirklichen waren.


Gruß, Günter

[Geistesblitz]

Wow, die machen wirklich was her. Wie hast du die Servos eigentlich da reinbekommen? Scheint mir so, als wären die Befestigungslaschen im Weg. Muss man die da irgendwie schräg reinfummeln oder wie? Und irgendwie kann ich mir noch nicht so recht vorstellen, wie das Teil eingebaut werden und funktionieren soll. Wo ist da denn nun "vorne und hinten"?