Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[Andre_S]

...
Was ist denn so gewünscht? Reichweite, Traglast, Verfahrgeschwindigkeit, Genauigkeit, Bewegungsraum? Bitte konkrete Werte angeben.
...

ich dachte mindestens AL5D!
Aber wenn das nach Wunsch geht,... da brauch ich eine Weile.

[MisterMou]

Brich dir keinen ab, ich brauche keine Informationen wie einen Arbeitsradius von 47,11cm

Ich grübel nur noch an dem Problem der Aufnahme des Zahnrads auf dem Servo.
Eine Räumnadel wäre was Tolles um die Verzahnung herzustellen, aber woher -.-
Wollte mir eigentlich noch keinen Teilapparat kaufen...

edit:
Das Interesse scheint doch nicht so groß zu sein

[Günter49]

Hallo MisterMou,
wo Du Dich offensichtlich schon an die Mühen der Konstruktion gemacht hast, möchte ich auch noch schnell meine Wunschliste einbringen.

Warum ist Dein Angebot attraktiv?
Weil es im Bereich von Drehmomenten über ca. 300Ncm keine bezahlbaren servobetriebenen Lösungen gibt. (Hätte ich das Geld für Dynamixel Servos und ihre Zubehörteile würde ich hier nichts schreiben.)
Weil ich es selbst nicht bauen kann und will.
Weil man vielleicht noch eigene Ideen in die Konstruktion mit einbringen kann.

Zur Konstruktion
Dein Angebot sieht einen vierachsigen Roboterarm vor. Vermutlich eine Basis mit Drehachse und drei baugleiche „Ellbogen“ mit je einem Freiheitsgrad.
Da die Anforderungen (Reichweite, Nutzlast etc.) an einen Roboterarm von möglichen Interessenten ganz unterschiedlich sein können, fände ich es gut, Du würdest neben dem ganzen Roboterarm auch nur diese Ellbogen-Gelenke anbieten, sozusagen Gelenkbausteine.
An diesen Gelenkbaustein schraubt sich dann jeder die Armbauteile an, die seinen Bedürfnissen entsprechen. (Das ist genau das, womit die ServoCity-Leute in den USA ihr Geld verdienen.)

Gelenkbaustein:
Drehmoment : > = 600Ncm
Drehwinkel : <= 220°
Geschwindigkeit : < 3sec/60°
Gewicht : <= 150g
Abmessungen : so klein wie möglich
sonstiges : vielseitige Befestigungsmöglichkeiten
wartungsfrei
Ansteuerung über normale Servocontroller (PWM)
Preis <=150€

Falls Du noch Ideen für Roboterarm-Bausteine suchst, die es auch noch nicht gibt, hier wären noch zwei:
ein Schultergelenk mit zwei gekreuzten Achsen,
eine kurzbauende, servobetriebene, gelagerte Längsachse, z.B. um ein „Hand“-Gelenk zu drehen, damit Handgewicht und Nutzlast nicht einseitig an der Servoachse hängen.

Während ich das so schreibe, merke ich, wie die Lust, es selbst zu bauen, steigt. Einer der Gründe es doch nicht zu tun, ist das Problem, dass Du hoffentlich mittlerweile gelöst hast: „Aufnahme des Zahnrads auf dem Servo“. Zum Selberbauen würde es mir reichen, Du könntest ein Ritzel (Modul 0,5) und einen Flansch anbieten, den man auf den Servo aufsetzen kann (Noch’n Wunsch: Verzahnung für Hitec-Servos). Ich hab ein solches Zahnrad (48pitch) von ServoCity (über nodna) Preis: ca. 24€!+ ca. 10€ Porto!!!!!.

Denk mal drüber nach, bitte
Günter

edit: Hab gerade gesehen, dass nodna einen solchen Flansch für Hitec-Servos neu im Angebot hat.

[MisterMou]

Die Bausteine hatte ich schon gesehen, aber nicht drüber nachgedacht es auch selber so zu machen.
Eine Lösung, die ich im Keller habe, ist noch nicht gefunden für den Servo-Vielzahn.
Werd mir wohl einen Teilapparat kaufen müssen...

Dieses kreuzende Gelenk, das Du meinst, soll das wie ein Kardangelenk werden? Bestimmt aber mit weniger Traglast
Für Handgelenke wollte ich eh eine direkt treibende Lösung verwenden, wäre sonst schade ums verschenkte Gewicht.

[Günter49]

Das „kreuzende“ Gelenk ist vielleicht ein bisschen speziell. Von der Achsanordung her ist es mit Kardangelenk schon richtig beschrieben. Gedacht ist es als Schultergelenk, das den Arm drehen und seitlich anheben kann und deshalb eher einen stärkeren Antrieb benötigt.
Um welche Achsen es geht, kann man mit der Seite 2 der Romeo-Dokumentation ganz gut zeigen:
http://projetromeo.com/romeo-documen...meo_joint.html
Schultergelenk: LShoulderPitch und LShoulderYaw
Handgelenk-Drehung: LWristRoll
Der Hinweis auf die Doku wirklich nur zur Beschreibung der Achsen und Winkel, nicht dass ich glaube, dass Amateure solche Arme bauen können. Und ich könnte es auch gut verstehen, wenn Du Dich mit einem solchen Schulter-Gelenk gar nicht befassen willst.

Gruß, Günter

[MisterMou]

deshalb eher einen stärkeren Antrieb

Hab ich´s mir doch gedacht, wäre ja auch zu einfach, hab da aber schon was im Kopf
So, der Kauf des Teilapparates steht fest. Dafür werde ich später alle möglichen Zahnräder mit und ohne Servoaufnahme anbieten.
Gefertigt werden die Zahnräder wahrscheinlich aus Messing und Aluminium, je nach Belastung. An Stahl werde ich mich aber auch mal versuchen.
Ihr dürft gerne für meinen neuen Teilapparat spenden, wird später selbstverständlich verrechnet

Hab´s mal fix ausgerechnet, dieses 32pitch entspricht ungefähr unserem Modul 0,8. Damit sollte klar sein, dass Messingzahnräder mit 16 Zähnen und Modul 0,8 mit den Anforderungen klarkommen. Die Stärke des Zahnrades ist bei Servocity gute 6mm, ich werde warscheinlich 6mm nehmen, weil sie selbst den fetten Hitech Servo mit 2,5Nm mit solchen Zahnrädern betreiben, bloß halt mit einer anderen Aufnahme.
Obwohl Mädler der Meinung ist, dass Messingzahnräder das niemals halten dürften, 0,2Nm oder so waren das.
"Wir werden sehen", sprach der Blinde

edit:
150g werden knapp, allein der Servo und die zwei Zahnräder landen bei knapp 90g.
Dabei ist das große Zahnrad schon gewichtsoptimiert.
Die Servocity Kiste kommt auf 266g gesamt, da will ich aber deutlich drunter bleiben
Allgemein ist inzwischen schon festgelegt worden, dass ein Drehmoment von 8Nm erarbeitet wird.
Der Servo ist gute deutsche Qualität Ich glaub die werden auch bloß importiert, oder?
Das Getriebe liegt bei 1:5. Eine Reduktion der Übersetzung wäre nicht notwendig, da das Ding mit 0,9sec/60° schon schnell genug ist.

[MisterMou]

Soo, ich habe da mal was vorbereitet, quasi den ersten Entwurf.
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
So wie das Gelenk da steht, sind´s 209g. 150g sind meiner Meinung nach ein Unding, bei den Anforderungen.
Man könnte die Materialstärke des Vierkantrohres von 3 auf 2mm verringern, dann wären es 190g, aber mein Gefühl sagt mir, man sollte es nicht übertreiben.
Wie gesagt, die Kiste hat 8Nm bei 0,9sec/60°. Ohne den Verlust des Getriebes zu berücksichtigen.
Der Klemmring, der auf beiden Seiten des Rahmens, wird entweder von zwei Seiten verschraubt und hält nur durch Kraftschluss, oder er wird durch die Welle durchgeschraubt. Das hält dann auf jeden Fall.
Vielleicht muss die Wandungstärke der Welle erhöht werden, das zeigt die Praxis.

Wenn´s Fragen gibt, stellt sie, Gleiches gilt für Verbesserungsvorschläge

edit: Ich habe mal fix das große Zahnrad durchsimuliert
Es wurde mit 250N auf einer Zahnflanke belastet, das sind dann die 8Nm.
Bild hier   Bild hier  
Nicht von der Streckgrenze beeinflussen lassen, die sollte über 220N/mm² liegen, hatte das falsche Aluminium eingestellt. Die richtigen simulierten Ergebnisse unterscheiden sich minimal in die bessere Richtung.

edit2:
max Verschiebung bei S185(einfacher Baustahl): 9µm
max Verschiebung bei 3.1645(Duraluminium): 24µm

Fazit, Alu sollte problemlos klappen.

Denkt dran, die Werte gelten für die absolute Maximalbelastung.

edit3:
Die Wandung des Zahnrades, auf der die Zähne sitzen, habe ich jetzt mal spaßeshalber um 0,5mm verstärkt, schon sind es nur noch 19µm Verschiebung
Also, macht Euch keine Sorgen, die Simulationen dramatisieren, damit man es besser erkennt.

Ein Haar ist um die 70µm dick, mal zum Vergleich.