Roboterarmempfehlung außer AREXX oder Playtastic

[MisterMou]

Sehr geil!
Ist wirklich super geworden, was Du da gebastelt hast. Dabei hattest Du erst an Holz gedacht
Der Arm verhält sich schön ruhig dafür, dass normale Servos mit Standardelektronik verwendet werden. So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden
Ich bin gespannt wie es weiter geht.

[Günter49]

@ MisterMou

So wie es aussieht, hast Du meine Anleitung zu den Gelenken verstanden

Na ja, verstanden schon, aber leider hat es nicht so ganz funktioniert. Vermutlich hatte ich schon bei meinen vorhergehenden Versuchen mindestens eins von den Trimmpotis überdreht. Nach weiteren verzweifelten Versuchen ergab sich zufällig einmal eine Einstellung bei der die Servos immerhin im gewünschten Bereich blieben, ohne dass die ganze mögliche Bandbreite genutzt wurde. Nicht optimal, aber funktionsfähig. Und da ich wenig Hoffnung hatte, dass ich diese Einstellung innerhalb von zwei Tagen - wenn überhaupt - noch mal wiederfinden würde, habe ich die Trimmpotis seitdem nicht mehr angerührt.





@ Malte
Das mit mir und ROS, das wird nichts mehr. Trotz heftigen Bemühens meinerseits! Aber leider ist auch noch Linux zwischen uns getreten. Und so eine "ménage à trois" ist in meinem Alter offensichtlich eine Überforderung. Immerhin ist mein (altersmäßiger) Abstand zum Noch-Papst nur halb so groß wie der zu MisterMou.
Diese etwas launige Antwort auf deine Frage ist dem Umstand geschuldet, dass ich heute morgen die gestern schon angefangene Antwort an dich für zu lang und für diesen Thread ungeeignet hielt. Vielleicht schicke ich sie dir noch als PN. Hier nur so viel: Ich halte ROS für eine optimale Lösung für jeden, der die Einarbeitungshürden überwinden kann. Er bekommt dafür den Stand der Technik in vielen Bereichen. Und das auf einem Niveau, das man als Einzelkämpfer in der Breite nicht erreichen kann. Und ich glaube auch, dass ROS dank der vielen Universitätsteams weltweit, die ROS nutzen, so eine Eigendynamik hat, dass es trotz der Änderungen im WillowGarage Geschäftsmodell Bestand haben wird.


Grüße, Günter

Edit: Oh, Papa!

[MisterMou]

Wenn Du möchtest, kannst Du mir auch die Gelenke zuschicken, dann werde ich sie Dir richtig einstellen und gegebenenfalls kostenlos reparieren. Ich nenn es einfach mal Garantie

[Günter49]

Vielen Dank für das großzügige Garantieangebot. Aber es funktioniert alles und das sogar ganz gut. Auseinanderbauen, Zusammenbauen und alles neu kalibrieren deckt sich nicht meiner augenblicklichen Gemütslage. Ist schon ok.

Nochmals vielen Dank
Günter

[malthy]

Danke für die PN, Günter! Das Thema ist hier vermutlich etwas off-topic, deshalb habe ich dir auch per PN geantwortet .

Gruß
Malte

[MisterMou]

Momentan bin ich dabei einen kompletten 5-Achs Knickarmroboter zu entwickeln. Allerdings zieht sich das ziemlich in die Länge, da ich viel um die Ohren habe.
Ich denke mir, dass es vielleicht den einen oder anderen Interessieren könnte. Weil ich hier schon mit dem Konzept der Gelenke begonnen habe, sollte das ganz gut passen.

Die Rahmenbedienungen sind recht überschaubar:
Abstand Schulter-Handgelenk = 60cm
Hubkraft am Handgelenk >= 500g
Deckenmontage
steuerbar mit Servosignal
pro Achse ein Drehbereich von 180°
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  
Der Aufbau fällt dieses Mal eine ganze Ecke komplexer aus, da ich inzwischen meine Fräse auf CNC umgebaut habe.
Für den Greifer gibt´s auch eine Kennlinie

[Günter49]

Sieht wieder mal beeindruckend aus.
Natürlich bleiben auch ein paar Fragen.
Wie schwer wird die Hand? Mit dem Hand-Drehgelenk schätze ich mindestens 150g. Bleiben für die zu greifende Last ca.300-350g.
Welchen Servo/welche Übersetzung willst Du in dem Schultergelenk zum Heben des Arms verwenden?

Gruß, Günter

[MisterMou]

Hallo Günter,
freut mich, dass Dir mein Entwurf gefällt

Der Greifer wiegt ohne die 5. Achse um die 100g, mit 5. Achse 130g.
Ich habe viele Stunden in den Leichtbau gesteckt

Die Schulter wird nach dem üblichen Aufbau gebaut, alles beim Alten, also 6,4Nm.
Das macht auf 60cm 1060g Hubkraft, davon gehen hoffentlich nur gut 500 für den Arm selbst drauf. Alternativ verbaue ich Gegengewichte, aber ich denke mal, dass das klappen wird.
Wenn ich es gar nicht schaffe, kann der Arm auf 50cm reduziert werden.

[Andre_S]

Hallo Robert,

wie Günter schon schrieb, sehr professionelle Entwicklung.

Erstaunt bin ich, dass es so wenig Feedback zu dem Thema gibt, obwohl verschiedene mehrachsige Arme immer wieder mal ein Thema im Forum sind.

Allerdings geht es mir wie Günter, auch ich habe immer Bedenken mit den geplanten „Lasten“, welche am Ende ja auch noch sauber, flüssig und vor allem weitestgehend schwingungsfrei bewegt werden sollen. Unbedingt auch aufpassen, dass man nicht in die Grenzbereiche der geplanten Servoleistungen kommt. Dann lieber, wie Du schon selbst erwähnt hast, ein paar Zentimeter Reichweite opfern, da dies meist auch höhere Stabilität, geringere Neigung zum Nachschwingen und auch gleich wieder höhere Genauigkeit bringt.

Aber wie gesagt, da habe ich vollstes Vertrauen in Deine Fähigkeiten und eventuell findet sich im Zuge der Entwicklung oder, was wahrscheinlicher ist, nach Fertigstellung der eine oder andere, welcher ebenfalls Interesse an „diesem“ Arm hat.


Gruß André

[MisterMou]

Soo, als Abwechslung zu Prüfungsvorbereitung, habe ich gestern und heute mal ein neues Konzept für ein Gelenk entwickelt.

Das Problem an den bisherigen Gelenken ist die Elektronik der Servos, sie ist nicht für ein externes Getriebe ausgelegt. Deswegen werde ich in diese Richtung nicht weiterentwickeln.
Also dachte ich mir, was solls, hau mal richtig auf die Kacke

Daten:
360° Drehwinkel
20Nm rechnerisch, vllt. 18Nm praktisch
gute 500g Eigengewicht (ohne Vierkantrohr)
eigene Elektronik samt Magnetencoder (sitzt auf der Spannscheibe für die Lager neben dem Servo)
hauptsächlich Aluminium, bis auf das kleine Zahnrad (Stahl)
1:5 Getriebe
Savöx SV-0236MG
Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier   Bild hier  

Momentan gibt es nur das übliche Problem, das Zahnrad mit dem Servo zu verbinden.