Welche Last hängt am Schrittmotor? Hast du ein Oszi?
Es gibt verschiedene Möglichkeiten. Das erste wäre ein Fehler im Programm bzw µC. Die 2te Möglichkeit wäre, dass der Motor Schritte verliert, weil er eine zu hohe Last anliegt.
Verwendest du als Takt einen Interrupt? Ich kann keinen erkennen. Um einen exakten Takt zu erzeugen ist es sinvoll einen Interrupt zu verwenden. Je nach Quarz und Presacaler hast du verschiedene Zeiten, die du nutzen kannst.
MfG Hannes
der Fehler liegt im Programm.
ja, interrupt wäre sicherlich gut, aber ich habe noch nie damit gearbeitet. wie geht das?
ich kenne das nur, das eine interrupt ausgefürt wird, wenn ein bestimmter imput kommt, also ein imput-pin wird von aussen HIGH oder LOW geschaltet.
bei mir brauche ich es ja genau anders herumm.
Wie geht das?
geht das mit arduino?
hier die Dokumentation von arduinos interrupt Funktion:
http://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt
gibt es irgendwo Beispiel Coder für Schrittmotor Steuerung mit Interrupts?
vielen dank!
Also ich würde versuchen, das ganze etwas anders zu lösen. Hab mir jetzt den Code nicht wirklich angeguckt, aber hatte mir darüber schonmal ein wenig Gedanken gemacht. Bei einer Sinusfunktion geht das sogar relativ einfach über die Umkehrfunktion. Um die exakten Schrittzeitpunkte berechnen zu können braucht man eine Funktion der Zeit in Abhängigkeit vom Weg (also anders herum, als gewohnt). Wenn jetzt also meinetwegen x(t)=R*sin(a*t) und y(t)=R*cos(a*t) sind, dann ließe sich t1(x)=asin(x/R)/a und t2(y)=acos(x/R)/a berechnen. t1 und t2 sind die Zeitfunktionen der jeweiligen Achsen, nun könnte man für die x- und y-Werte die aktuelle Schrittzahl*Schrittweite nehmen und wenn man davon die Differenz mit dem nächsten Schritt, also Schrittweite*(aktuelle Schrittzahl+1), nimmt, erhält man immer die nötige Zeitdifferenz zum nächsten Schritt. Was höchstens Probleme machen könnte ist der Rechenaufwand zwischen den einzelnen Schritten, sowie beide Achsen simultan laufen zu lassen. Da fiele mir jetzt aber auch nichts zu ein.
Vielleicht hilft Dir das weiter:
http://www-i1.informatik.rwth-aachen...o32/algo32.pdf
Habe ich vor vielen Jahren mal erfolgreich in einer CNC Fräse angewendet.
Bei Kreisformen ist der Frequenzverlauf ziemlich "glatt", so weit ich mich erinnern kann.
mfG
Willi
Das PDF ist sehr interessant, wie hast du das denn in ein Programm für die Schrittmotoren umgesetzt? Erst alle Punkte berechnen lassen oder während der Fahrt "frisch" berechnen?
Der Vorteil dieses Algoritmus ist die einfache (Integer) und damit schnelle Berechnung.
Eine Schleife läuft z.B. für die X-Koordinate und in dieser wird dann die Y-Koordinate berechnet (während der Fahrt).
Das Ganze geht natürlich auch mit Geraden. Dabei ergeben sich aber u.U. (bei entsprechenden Deltawerten) unsaubere Frequenzen die dann unangenehm auf die Motoren wirken (Geräuschentwicklung / Schrittverlust).
Habe das früher mit einem 6502 gemacht. Den Code habe ich leider nicht mehr.
mfG
Willi
Interessant^^
Das hieße, dass eine Achse in einer konstanten Geschwindigkeit fährt und die andere sich dann nach der Funktion ausrichtet? Konstante Geschwindigkeit am Endpunkt ist so wohl eher nicht möglich.
Mich interessiert im Grunde, wie man (fast) beliebige Funktionen für die Zeitverläufe recht genau für Schrittmotoren übersetzt. Am interessantesten wäre es wohl, wissenschaftliche Arbeiten dazu zu lesen, irgendwer wird sich doch wohl schon damit beschäftigt haben, allerdings weiß ich nicht, wo ich suchen muss. Glaub nicht, dass sich an unserer Uni schonmal jemand damit beschäftigt hat. Aber es gibt ja schon genügend CNC-Maschinen, die auch komplizierte Kurvenmuster (zB. geschwungene Schrift) sehr genau realisieren, jedoch wird es da wohl eher über nen PC laufen. Ich hör allerdings irgendwie dauernd, dass PCs für Echtzeitverfahren ungeeignet sind...hmmmm
Hallo Willi!
Das ist der Bresenham-Algorithmus. Das ist ein Standard in der Informatik. Dazu sollte sich im Web eine ganze Menge Literatur finden lassen.Zitat von WL
Natürlich sind die Frequenzen ziemlich glatt. Die Ableitung des Weges nach der Zeit ist die Geschwindigkeit. Das schöne an sin und cos ist, dass die Ableitungen wieder Winkelfunktionen sind, nämlich cos und -sin...
Mit freundlichen Grüßen
Thorsten Ostermann
Berechtigungen
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