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Thema: Schrittmotor im Sinus laufen lassen

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Geistesblitz
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    Ok, Missverständnis, ich meine nicht den Endpunkt, sondern eher den TCP. Der würde in irgendeiner Geschwindigkeit fahren, da der Geschwindigkitsvektor einen konstanten und einen veränderlichen Anteil enthält. Interessant ist es ja, eine gleichmäßige Geschwindigkeit zu erhalten, wie man es zB. bei Werkzeugmaschinen braucht.

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Ostermann
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    Aachen
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    240
    Hallo Willi!

    Das ist der Bresenham-Algorithmus. Das ist ein Standard in der Informatik. Dazu sollte sich im Web eine ganze Menge Literatur finden lassen.

    Natürlich sind die Frequenzen ziemlich glatt. Die Ableitung des Weges nach der Zeit ist die Geschwindigkeit. Das schöne an sin und cos ist, dass die Ableitungen wieder Winkelfunktionen sind, nämlich cos und -sin...

    Mit freundlichen Grüßen
    Thorsten Ostermann
    --
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