Asuro steigt nicht aus while schleife aus

[radbruch]

Ne, Kommentare ändern natürlich nichts an der Funktionsweise, aber sie helfen auch dir selbst dein eigenes Programm zu verstehen. Ich hab' mal versucht deine Gedanken in ein Programm zu packen:

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

int main(void)
{
    unsigned int data[2]; // Speicherplatz für Odo- und Linedaten
    int i; // Integervariable zur freien Verwendung

    Init();
    FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
    Sleep(255); // warten bis LED volle Helligkeit erreicht hat
    LineData(data); // ADC anwärmen
    while(1)
    {
        MotorSpeed(200,200); // und losfahren

        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum ersten Hinderniss
        {
            LineData(data);
            if (data [0] > data [1])
                MotorSpeed(200,100);
            else
                MotorSpeed(100,200);
            Sleep(100); // Regelung etwas dämpfen
        }

        MotorSpeed(0,0); // anhalten weil Hinderniss erkannt wurde
        Msleep(500);

        for (i=0; i<40; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 40x senden)
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(1); // Impulslänge 1ms
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(19); // Impulspause 19ms
        }

        OdometrieData(data); // Becherfarbe ermitteln
        if (data[0] > 500)
        {
            MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
            StatusLED(YELLOW);
        }
        else
        {
            MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
            StatusLED(RED);
        }

        Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
        StatusLED(GREEN); //fertig
        MotorSpeed(200,200); // weiterfahren (und hoffen, dass die Linie noch da ist ;)
        
        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum zweiten Hinderniss
        {
            LineData(data);
            if (data [0] > data [1])
                MotorSpeed(200,100);
            else
                MotorSpeed(100,200);
            Sleep(100);
        }

        MotorSpeed(0,0); // nochmals anhalten
        Msleep(500);

        for (i=0; i<40; i++) // und Becher wieder ablegen
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(2); // Impulslänge 2ms
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(18); // Prima!
        }
        
        // Vermutlich sollten wir jetzt nochmals drehen. Da wir aber vergessen haben,
        // welche Farbe der Becher hatte, wissen wir nicht, wohin wir drehen sollen ;)
    }
    return(0);
} 

Allerdings kann ich nicht sagen, ob das so funktioniert.

Schicker Greifer. Irgendwo habe ich den auch schon mal gesehen ;)

Gruß

mic

Edit: Ich vermute, hell und dunkel für die Becherfarbe sind vertauscht...