Hallo

Großes Lob, weil dein Programm fehler- und warnungsfrei übersetzt werden kann. Großer Tadel: Wo sind die Kommentare?

Ich habe dein Programm nochmals umformatiert:
PHP-Code:
#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

int main(void)
{
    unsigned int odata[2];
    unsigned int ldata[2];
    int a;
    int b;
    int c;
    int d;
    int e;
    int f;

    Init();
    FrontLED(ON);
    while(1)
    {
        MotorDir(FWD,FWD);
        a=1;
        c=1;
        d=1;
        while(a)
        {
            LineData(ldata);
            if (ldata [0] > ldata [1])
            {
                MotorSpeed(200,100);
            }
            else if (PollSwitch()>0)
                {
                    a=0;
                }
                else
                {
                    MotorSpeed(100,200);
                }
        }
        return(0);
        for (b=0; b<40; b++)
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(1);
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(19);
        }
    }
    {
        OdometrieData(odata);
        if (odata[0] > 500)
        {
            {
                MotorSpeed(0,200);
                Msleep(1000);
                MotorSpeed(200,200);
            }
            while(c)
            {
                LineData(ldata);
                if (ldata [0] > ldata [1])
                {
                    MotorSpeed(200,100);
                }
                else if (PollSwitch()>0)
                    {
                        c=0;
                        for (f=0; f<40; f++)
                        {
                            BackLED(OFF,ON);
                            Msleep(2);
                            BackLED(OFF,OFF);
                            Msleep(18);
                        }
                    }
                    else
                    {
                        MotorSpeed(100,200);
                    }
            }
        return(0);
        }
        {
            MotorSpeed(100,200);
            Msleep(1000);
            MotorSpeed(200,200);
        }
        OdometrieData(odata);
        if (odata[0] < 500)
        {
            {
                MotorSpeed(200,0);
                Msleep(1000);
                MotorSpeed(200,200);
            }
            while(d)
            {
                LineData(ldata);
                if (ldata [0] > ldata [1])
                {
                    MotorSpeed(200,100);
                }
                else if (PollSwitch()>0)
                    {
                        d=0;
                        for (e=0; e<40; e++)
                        {
                            BackLED(OFF,ON);
                            Msleep(2);
                            BackLED(OFF,OFF);
                            Msleep(18);
                        }
                    }
                    else
                    {
                        MotorSpeed(100,200);
                    }
                }
            return(0);
        }
        {
            MotorSpeed(100,200);
            Msleep(1000);
            MotorSpeed(200,200);
        }
    }
    return(0);
} 
Man sieht nun deutlich die extreme Verschachtelung und die Wiederholungen der einzelnen Programmteile. Vielleicht solltest du mal den Ablauf analysieren:

Folge_Line_bis_Becher_erkannt_wird();
Schliesse_Greifer();
Links_oder_Rechts_abbiegen();
Folge_Line_bis_Becher_erkannt_wird();
Öffne_Greifer();

Das sollte es im Wesentlichen sein. Es soll wohl sowas werden:



btw: return in main() beendet das Programm sofort!!!

Gruß

mic