Dazu benötige ich Variablen ich habe die einzelnen Programmteile getestet und sie funktionieren aber eben nicht das mit den Tastern die Variablen werden nicht auf 0 gesetzt die whileschleifen werden nicht verlassen
Dazu benötige ich Variablen ich habe die einzelnen Programmteile getestet und sie funktionieren aber eben nicht das mit den Tastern die Variablen werden nicht auf 0 gesetzt die whileschleifen werden nicht verlassen
Hallo
Großes Lob, weil dein Programm fehler- und warnungsfrei übersetzt werden kann. Großer Tadel: Wo sind die Kommentare?
Ich habe dein Programm nochmals umformatiert:
Man sieht nun deutlich die extreme Verschachtelung und die Wiederholungen der einzelnen Programmteile. Vielleicht solltest du mal den Ablauf analysieren:PHP-Code:#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"
int main(void)
{
unsigned int odata[2];
unsigned int ldata[2];
int a;
int b;
int c;
int d;
int e;
int f;
Init();
FrontLED(ON);
while(1)
{
MotorDir(FWD,FWD);
a=1;
c=1;
d=1;
while(a)
{
LineData(ldata);
if (ldata [0] > ldata [1])
{
MotorSpeed(200,100);
}
else if (PollSwitch()>0)
{
a=0;
}
else
{
MotorSpeed(100,200);
}
}
return(0);
for (b=0; b<40; b++)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(1);
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(19);
}
}
{
OdometrieData(odata);
if (odata[0] > 500)
{
{
MotorSpeed(0,200);
Msleep(1000);
MotorSpeed(200,200);
}
while(c)
{
LineData(ldata);
if (ldata [0] > ldata [1])
{
MotorSpeed(200,100);
}
else if (PollSwitch()>0)
{
c=0;
for (f=0; f<40; f++)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(2);
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(18);
}
}
else
{
MotorSpeed(100,200);
}
}
return(0);
}
{
MotorSpeed(100,200);
Msleep(1000);
MotorSpeed(200,200);
}
OdometrieData(odata);
if (odata[0] < 500)
{
{
MotorSpeed(200,0);
Msleep(1000);
MotorSpeed(200,200);
}
while(d)
{
LineData(ldata);
if (ldata [0] > ldata [1])
{
MotorSpeed(200,100);
}
else if (PollSwitch()>0)
{
d=0;
for (e=0; e<40; e++)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(2);
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(18);
}
}
else
{
MotorSpeed(100,200);
}
}
return(0);
}
{
MotorSpeed(100,200);
Msleep(1000);
MotorSpeed(200,200);
}
}
return(0);
}
Folge_Line_bis_Becher_erkannt_wird();
Schliesse_Greifer();
Links_oder_Rechts_abbiegen();
Folge_Line_bis_Becher_erkannt_wird();
Öffne_Greifer();
Das sollte es im Wesentlichen sein. Es soll wohl sowas werden:
btw: return in main() beendet das Programm sofort!!!
Gruß
mic
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Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
as components in applications intended to support or sustain life!
Ja sowas in der Art soll es werden, wusste ich gar nicht das es den Film auch gibt... Hab aber nicht abgekupfert... Was kann ich jetzt machen, dass es was wird? was könnte es verbessern? denn das ist ja genau das gleiche Programm oder? soll ich wie du gesagt hast die Kommentare hinzufügen oder was genau? Aber das ändert ja nichts an der Funktionsweiße...
Hier noch ein paar Bilder, ich entschuldige mich gleich für die Qualität, aber bei meiner Internetverbindung muss ich es soweit runterrechnen wie es geht.
Wie schon zu sehen: der Greifer bewegt durch den Servo und das schwarze Kästchen vorne, indem der Sensor und eine blaue Led zur Helligkeitsmessung drin sind, dank diesem Kästchen werden fast immer richtige Messergebnisse egal bei welcher Umgebungshelligkeit gemessen.
Ne, Kommentare ändern natürlich nichts an der Funktionsweise, aber sie helfen auch dir selbst dein eigenes Programm zu verstehen. Ich hab' mal versucht deine Gedanken in ein Programm zu packen:
Allerdings kann ich nicht sagen, ob das so funktioniert.PHP-Code:#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"
int main(void)
{
unsigned int data[2]; // Speicherplatz für Odo- und Linedaten
int i; // Integervariable zur freien Verwendung
Init();
FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
Sleep(255); // warten bis LED volle Helligkeit erreicht hat
LineData(data); // ADC anwärmen
while(1)
{
MotorSpeed(200,200); // und losfahren
while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum ersten Hinderniss
{
LineData(data);
if (data [0] > data [1])
MotorSpeed(200,100);
else
MotorSpeed(100,200);
Sleep(100); // Regelung etwas dämpfen
}
MotorSpeed(0,0); // anhalten weil Hinderniss erkannt wurde
Msleep(500);
for (i=0; i<40; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 40x senden)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(1); // Impulslänge 1ms
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(19); // Impulspause 19ms
}
OdometrieData(data); // Becherfarbe ermitteln
if (data[0] > 500)
{
MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
StatusLED(YELLOW);
}
else
{
MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
StatusLED(RED);
}
Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
StatusLED(GREEN); //fertig
MotorSpeed(200,200); // weiterfahren (und hoffen, dass die Linie noch da ist ;)
while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum zweiten Hinderniss
{
LineData(data);
if (data [0] > data [1])
MotorSpeed(200,100);
else
MotorSpeed(100,200);
Sleep(100);
}
MotorSpeed(0,0); // nochmals anhalten
Msleep(500);
for (i=0; i<40; i++) // und Becher wieder ablegen
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(2); // Impulslänge 2ms
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(18); // Prima!
}
// Vermutlich sollten wir jetzt nochmals drehen. Da wir aber vergessen haben,
// welche Farbe der Becher hatte, wissen wir nicht, wohin wir drehen sollen ;)
}
return(0);
}
Schicker Greifer. Irgendwo habe ich den auch schon mal gesehen ;)
Gruß
mic
Edit: Ich vermute, hell und dunkel für die Becherfarbe sind vertauscht...
Geändert von radbruch (19.06.2011 um 20:14 Uhr)
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Hallo, also vielen Dank das funktioniert schon ganz gut, nur am ende fährt der Asuro wild durch die gegend und betätigt die ganze Zeit den Greifer, aber soweit ist das ganz gut, ich mache jetzt einfach wieder Odata und Ldata daraus.. Noch eine Frage an der Stelle, kann ich die Odata später nochmal aufrufen oder soll ich einfach neu messen lassen??
Vielen Dank
Also ich finde es echt bemerkenswert, wie du die Gedanken aufgreifst und weiterdenkst. Selbstverständlich wäre das Ergebniss der letzten Lesung immer noch in odata gespeichert und könnte ohne erneute Lesung verwendet werden. An dieser Stelle habe ich wohl etwas überoptimiert ;)
Seltsam, vielleicht stimmt an dieser Stelle irgendetwas mit der Tastererkennung nicht. Ein Video wäre prima...nur am ende fährt der Asuro wild durch die gegend und betätigt die ganze Zeit den Greifer,..
Noch ein Hinweis zu deinem Ansatz mit den vielen Variablen, was ja eigentlich der Ansatz einer StateMachine ist:
http://www.rn-wissen.de/index.php/So...#State_Machine
http://www.google.de/search?q=c+state+machine
Ach ja, und das habe ich ganz vergessen:
Willkommen im RN-Forum und Glückwunsch zum asuro.
Gruß
mic
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Also ich habe jetzt das Programm mal so umgeschrieben als wüsste er es nicht mehr, wie findest du das Programm so?
PHP-Code:#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"
int main(void)
{
unsigned int odata[2];
unsigned int ldata[2]; // Speicherplatz für Odo- und Linedaten
int i; // Integervariable zur freien Verwendung
Init();
FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
Sleep(255); // warten bis LED volle Helligkeit erreicht hat
LineData(ldata); // ADC anwärmen
while(1)
{
MotorSpeed(200,200); // und losfahren
while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum ersten Hinderniss
{
LineData(ldata);
if (ldata [0] > ldata [1])
{
MotorSpeed(200,100);
}
else
{
MotorSpeed(100,200);
}
Sleep(100); // Regelung etwas dämpfen
}
MotorSpeed(0,0); // anhalten weil Hinderniss erkannt wurde
Msleep(500);
OdometrieData(odata); // Becherfarbe ermitteln
if (odata[0] > 950)
{
for (i=0; i<20; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 20x senden)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(1); // Impulslänge 1ms
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(19); // Impulspause 19
}
MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
StatusLED(YELLOW);
}
else
{
for (i=0; i<20; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 20x senden)
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(1); // Impulslänge 1ms
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(19); // Impulspause 19ms
}
MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
StatusLED(RED);
}
Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
StatusLED(GREEN); //fertig
MotorSpeed(200,200); // weiterfahren (und hoffen, dass die Linie noch da ist ;)
while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum zweiten Hinderniss
{
LineData(ldata);
if (ldata [0] > ldata [1])
{
MotorSpeed(200,100);
}
else
{
MotorSpeed(100,200);
}
Sleep(100);
}
MotorSpeed(0,0); // nochmals anhalten
Msleep(500);
for (i=0; i<20; i++) // und Becher wieder ablegen
{
BackLED(OFF,ON);
Msleep(2); // Impulslänge 2ms
BackLED(OFF,OFF);
Msleep(18); // Prima!
}
OdometrieData(odata); // Becherfarbe ermitteln
if (odata[0] > 950)
{
MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
StatusLED(YELLOW);
}
else
{
MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
StatusLED(RED);
}
Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
StatusLED(GREEN); //fertig
MotorSpeed(200,200);
}
return(0);
}
Geändert von radbruch (19.06.2011 um 21:59 Uhr) Grund: Code-Tags eingefügt
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