Asuro steigt nicht aus while schleife aus

[kmikesch]

Wie schon zu sehen: der Greifer bewegt durch den Servo und das schwarze Kästchen vorne, indem der Sensor und eine blaue Led zur Helligkeitsmessung drin sind, dank diesem Kästchen werden fast immer richtige Messergebnisse egal bei welcher Umgebungshelligkeit gemessen.

[radbruch]

Ne, Kommentare ändern natürlich nichts an der Funktionsweise, aber sie helfen auch dir selbst dein eigenes Programm zu verstehen. Ich hab' mal versucht deine Gedanken in ein Programm zu packen:

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

int main(void)
{
    unsigned int data[2]; // Speicherplatz für Odo- und Linedaten
    int i; // Integervariable zur freien Verwendung

    Init();
    FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
    Sleep(255); // warten bis LED volle Helligkeit erreicht hat
    LineData(data); // ADC anwärmen
    while(1)
    {
        MotorSpeed(200,200); // und losfahren

        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum ersten Hinderniss
        {
            LineData(data);
            if (data [0] > data [1])
                MotorSpeed(200,100);
            else
                MotorSpeed(100,200);
            Sleep(100); // Regelung etwas dämpfen
        }

        MotorSpeed(0,0); // anhalten weil Hinderniss erkannt wurde
        Msleep(500);

        for (i=0; i<40; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 40x senden)
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(1); // Impulslänge 1ms
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(19); // Impulspause 19ms
        }

        OdometrieData(data); // Becherfarbe ermitteln
        if (data[0] > 500)
        {
            MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
            StatusLED(YELLOW);
        }
        else
        {
            MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
            StatusLED(RED);
        }

        Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
        StatusLED(GREEN); //fertig
        MotorSpeed(200,200); // weiterfahren (und hoffen, dass die Linie noch da ist ;)
        
        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum zweiten Hinderniss
        {
            LineData(data);
            if (data [0] > data [1])
                MotorSpeed(200,100);
            else
                MotorSpeed(100,200);
            Sleep(100);
        }

        MotorSpeed(0,0); // nochmals anhalten
        Msleep(500);

        for (i=0; i<40; i++) // und Becher wieder ablegen
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(2); // Impulslänge 2ms
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(18); // Prima!
        }
        
        // Vermutlich sollten wir jetzt nochmals drehen. Da wir aber vergessen haben,
        // welche Farbe der Becher hatte, wissen wir nicht, wohin wir drehen sollen ;)
    }
    return(0);
} 

Allerdings kann ich nicht sagen, ob das so funktioniert.

Schicker Greifer. Irgendwo habe ich den auch schon mal gesehen ;)

Gruß

mic

Edit: Ich vermute, hell und dunkel für die Becherfarbe sind vertauscht...

[kmikesch]

Hallo, also vielen Dank das funktioniert schon ganz gut, nur am ende fährt der Asuro wild durch die gegend und betätigt die ganze Zeit den Greifer, aber soweit ist das ganz gut, ich mache jetzt einfach wieder Odata und Ldata daraus.. Noch eine Frage an der Stelle, kann ich die Odata später nochmal aufrufen oder soll ich einfach neu messen lassen??
Vielen Dank

[radbruch]

Also ich finde es echt bemerkenswert, wie du die Gedanken aufgreifst und weiterdenkst. Selbstverständlich wäre das Ergebniss der letzten Lesung immer noch in odata gespeichert und könnte ohne erneute Lesung verwendet werden. An dieser Stelle habe ich wohl etwas überoptimiert ;)

..nur am ende fährt der Asuro wild durch die gegend und betätigt die ganze Zeit den Greifer,..

Seltsam, vielleicht stimmt an dieser Stelle irgendetwas mit der Tastererkennung nicht. Ein Video wäre prima.

Noch ein Hinweis zu deinem Ansatz mit den vielen Variablen, was ja eigentlich der Ansatz einer StateMachine ist:

http://www.rn-wissen.de/index.php/So...#State_Machine
http://www.google.de/search?q=c+state+machine

Ach ja, und das habe ich ganz vergessen:

Willkommen im RN-Forum und Glückwunsch zum asuro.

Gruß

mic

[kmikesch]

Also ich habe jetzt das Programm mal so umgeschrieben als wüsste er es nicht mehr, wie findest du das Programm so?

#include "asuro.h"
#include "myasuro.h"

int main(void)
{
    unsigned int odata[2];
    unsigned int ldata[2]; // Speicherplatz für Odo- und Linedaten
    int i; // Integervariable zur freien Verwendung

    Init();
    FrontLED(ON); // Linienbeleuchtung einschalten
    Sleep(255); // warten bis LED volle Helligkeit erreicht hat
    LineData(ldata); // ADC anwärmen
    while(1)
    {
        MotorSpeed(200,200); // und losfahren

        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum ersten Hinderniss
        {
            LineData(ldata);
            if (ldata [0] > ldata [1])
            {
                MotorSpeed(200,100);
            }
            else
            {
                MotorSpeed(100,200);
            }
            Sleep(100); // Regelung etwas dämpfen
        }
        MotorSpeed(0,0); // anhalten weil Hinderniss erkannt wurde
        Msleep(500);

        OdometrieData(odata); // Becherfarbe ermitteln
        if (odata[0] > 950)
        {
            for (i=0; i<20; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 20x senden)
            {
                BackLED(OFF,ON);
                Msleep(1); // Impulslänge 1ms
                BackLED(OFF,OFF);
                Msleep(19); // Impulspause 19
            }
            MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
            StatusLED(YELLOW);
        }
        else
        {
            for (i=0; i<20; i++) // Becher aufnehmen (Servoimpuls 20x senden)
            {
                BackLED(OFF,ON);
                Msleep(1); // Impulslänge 1ms
                BackLED(OFF,OFF);
                Msleep(19); // Impulspause 19ms
            }
            MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
            StatusLED(RED);
        }

        Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
        StatusLED(GREEN); //fertig
        MotorSpeed(200,200); // weiterfahren (und hoffen, dass die Linie noch da ist ;)
        
        while(PollSwitch() == 0) // folge der Linie bis zum zweiten Hinderniss
        {
            LineData(ldata);
            if (ldata [0] > ldata [1])
            {    
                MotorSpeed(200,100);
            }
            else
            {    
                MotorSpeed(100,200);
            }
            Sleep(100);
        }

        MotorSpeed(0,0); // nochmals anhalten
        Msleep(500);

        for (i=0; i<20; i++) // und Becher wieder ablegen
        {
            BackLED(OFF,ON);
            Msleep(2); // Impulslänge 2ms
            BackLED(OFF,OFF);
            Msleep(18); // Prima!
        }
        
        OdometrieData(odata); // Becherfarbe ermitteln
        if (odata[0] > 950)
        {
            MotorSpeed(0,200); // hell bedeutet nach links abbiegen
            StatusLED(YELLOW);
        }
        else
        {
            MotorSpeed(200,0); // dunkel bedeutet nach rechts abbiegen
            StatusLED(RED);
        }
        Msleep(1000); // eine Sekunde drehen
        StatusLED(GREEN); //fertig
        MotorSpeed(200,200); 
    }
    return(0);
} 

[kmikesch]

Noch eine Sache zu der State Machine, ich verstehe nicht so ganz was ich damit machen soll was meinst du damit?

[radbruch]

Jetzt ist es doppelt gemoppelt. Wenn du ldata und odata getrennt verwendest, steht der letzte Wert (vom Aufnehmen des Bechers) noch in odata[0]. Aber prinzipiell sollte es auch so funtionieren, wenn der Becher nach dem Abstellen noch die selben ODO-Werte erzeugt. Funktioniert es denn nun mit deiner Änderung zufriedenstellend?

Eine Statemachine beschreibt ein Programm das in mehreren aufeinanderfolgenden Schritten ausgeführt wird. Wenn ein Schritt erledigt ist wird der nächste Schritt ausgeführt. Das war wohl im Ansatz auch der Sinn von deinem while(a)...

[kmikesch]

Hier noch ein kurzes Filmchen was der Asuro jetzt macht:
Igendwie unerklärlich, ich greife einmal kurz ein, damit die Sensoren sicher auf der Linie sind.
http://www.facebook.com/?ref=home#!/...90419&comments

[kmikesch]

kannst du mir vielleicht erklären warum der sowas macht??

[radbruch]

Blöderweise habe ich keinen Facebook-Acount...