Bescheidenheit scheint nicht Deine Stärke zu sein. So weit (mir) bekannt gibt es noch kein System das wirklich sauber Bahn für Bahn den Rasen "bügelt". Was mir dazu am sinnvollsten erscheint, eine IR Bake auf dem Mäher und Kameraüberwachung der Rasenfläche. Was bei Deinem "zerstückeltem" Rasen natürlich eine exzellente Bildverarbeitung voraussetzt. Aus der Überwachungstechnik kenne ich Kameras mit spezielle 360 Grad Optik, die bilden an der Raum Decke angebracht den kompletten Raum ab. Die dazu gehörende Software rechnet Verzerrungen heraus so das die Aufnahmen real aussehen.

Damit und zusätzlicher unterstützender Odometrie zwischen kurzen Teilabschnitten, sollte eine Spurführung sowie Ortsbestimmung möglich sein. Zumindest im Roboter Fußball scheint das ganz gut zu klappen. Bei einer Kamera auf dem Mäher wirst Du auch bei 360 Grad rundum Sicht ziemliche Probleme mit der genauen Ortsbestimmung bekommen und eine ordentliche Gras Erkennung gemäht/ungemäht habe ich hier auch noch nicht entdeckt. Obwohl Mensch kann das Optisch unterscheiden, warum nicht auch eine Bildverarbeitung.

Interessantes Projekt, viel Spaß dabei Richard