Rasenmähroboter im Selbstbau - Tipps & Tricks

[Seppl Meyer]

Servus,

ich möchte mir einen Rasenmäherroboter bauen, da ich mit dem Angebot auf dem Markt unzufrieden bin (kein systematischer Mähvorgang, extrem hohe Preise). Für meine Wohnung habe ich einen Neato XV-11 Staubsaugerroboter (der vermisst bzw. kartographiert die Wohnung per Laser und kennt seine genaue Position) - und etwas ähnliches Suche ich nun auch für meinen Rasen..

Ich habe mir folgendes gedacht:

Stromversorgung:
* 7x 14,8V / 6,6Ah Li-Ion Notebook-Akku parallel = 684Wh, ca. 5kg (Vorteil: günstig, ca. 130,- EUR)

-> Können Li-Ion Notebook-Akkus einfach so parallel geschalten werden?

-> SM-Bus-Anschlüsse interessieren mich ja nicht

-> Was ist beim Aufladen von 7 parallel geschalteten Laptop-Akkus zu beachten? Werden die Thermistoren in Reihe geschalten?

-> Ist beim Parallel-Schalten etwas zu beachten (Ausgleichsströme etc.)?


Motoren:
* Rasemmäher:
- 2 Messer an jeweils ~150W brushless Motoren
-> reicht das?
-> brauche ich ein Getriebe?
-> gibt es besser geeignete Motoren?

* Antrieb (Gewicht ca. 10-15kg, keine Steigung):
- 2x 75W brushless Motor
-> reicht das?

-> Was ist bei brushless Motoren zu beachten? Strombegrezung? Wie?
-> Ich hätte mich jetzt im Modellbau bedient
-> fertige Controller für die Motoren scheint es ja schon zu geben


Anschluss Notebook (Übergangsweise -> später ARM-Board)
* 16V @ bis zu 4,5A

* Steuerung, Auswertung 360° Omni-Visioning-System
* Auswertung Sensoren
* Auswertung Ladestand


Anschluss Digitalkamera/Webcam
* über Notebook / ARM-Board angeschlossen
* 360° (omnidirektionale) Sicht über Spiegel


Navigation:
* Vision-based Navigation (Graserkennung)
* evtl. Beschleunigungssensoren / Kompass
* optional: Ultraschall (zur Hinderniserkennung)
* GPS (zu ungenau)
* Problem: genaue Positionsermittlung innerhalb der Karte
* Auf keinen Fall soll die Begrenzung per Draht / Induktionsschleife erfolgen


Irgendwelche Safety-Mechanismen brauche ich zunächst nicht - wichtig ist mir nur, dass der Rasen halbwegs zuverlässig erkannt wird und dass das Ding möglichst bei Regen nicht fährt. Ach ja: Ganz wichtig ist das systematische Vorgehen - also im Idealfall:
1. Kartographieren der Rasenfläche
2. Auf Basis der Position innerhalb der Karte auf möglichst geradlinigen Bahnen mähen
3. Zurückfinden zur Ladestation

* Hindernisse wie Katzen/Menschen werden erstmal nicht beachtet - aber die Rasenfläche ist sehr verschachtelt (eine kleine Herausforderung)


Weitere Punkte (nice to have):
* Möglichst wendig
* Auffangbehälter wird nicht benötigt (der kann z.B. täglich fahren)
* Boden auflockern (Wie kann man das machen? Lange Spikes an Rädern/Rolle?)
* Unkraut entfernen (z.B. abschneiden, hehe)


Was meint ihr? Irgendwelche Tipps, Anmerkungen, No-Gos?


Gruß,
Der Seppl