Mit nur einem Transistor wird das eher nichts, man muss ja immernoch ein bisschen Logik z.B. fürs ausweichen miteinbauen. Die "Standard" Vorgehensweise um diese Logik ohne alzu großen Schaltungsaufwand zu implementieren ist halt ein Microcontroller (Willst du später mal mehr mit dem Robot machen wirst du wahrscheinlich eh auf einen mC umsteigen müssen / wollen).
Wenn es dir allerdings wirklich nur um das ausweichen geht kannst du dir ja mal das hier anschauen:
http://www.elexs.de/robo1.htm
wenn du nach Lichtschranke + Roboter suchst kannst du da noch ne Menge mehr finden