Hallo, liebes Forum,

ich möchte einen Roboter bauen, der relativ schwer werden wird (~120kg ohne Antrieb) und bei dem der Schwerpunkt relativ hoch liegt. Er muss sich auf der Stelle drehen können und ein omnidirektionaler Antrieb ist auch gewünscht.

Dafür kommen ja eigentlich nur Omniwheels oder Mecanumräder in Betracht. Die Frage ist nun, ob jeweils 3 oder 4 und welche Sorte denn jetzt?

Wo liegen die Vor- und Nachteile der Konzepte?

Was ich bisher weiß:
Ich tendiere zum 4-Rad-Antrieb, da der Roboter damit stabiler steht bzw. fährt. Hängt man die Räder gefedert auf, müsste sich auch das Problem der 4 Punkte in einer Ebene lösen lassen.
Die 3-Rad-Variante hat allerdings den Vorteil, dass sich die Räder besser unter das 6-Eckige gestell bauen lassen und man keine Federung benötigt.

Sich auf der Stelle drehen und in jede beliebige Richtung zu fahren ist mit beiden Arten von Rädern möglich. Ist die Steuerung sehr stark unterschiedlich?

Danke für ein paar hilfreiche Gedanken zu dieser Frage