Code:
    while(1)
  	  ACSData(data);
      PORTB &= ~15; // alle Leds aus
      if(data[0] > 251) speed_l = 500;
         else if(data[0] > 230) speed_l = 800;
      if(data[1] > 251) speed_r = 500;
         else if(data[1] > 230) speed_r = 800;
      Msleep(100);
   }
Wo werden die speed_x-Werte an die Antriebe übergeben?

Hier stimmt es auch noch nicht:

while(1==1) {

und

while(1)
ACSData(data);

Lese endlos die ACS-Daten ein...