So, es klappt jetzt, nachdem ich den include-Ordner rüberkopiert habe. Allerdings funktioniert mein Programm immer noch nicht, wie es funktionieren sollte, könntest du noch einmal drübersehen?:
Code:
#define ddr_acs_led_l DDRA // Anoden der IR-LEDs links
#define port_acs_led_l PORTA
#define pin_acs_led_l (1<<PA1)
#define ddr_acs_led_r DDRA // rechts
#define port_acs_led_r PORTA
#define pin_acs_led_r (1<<PA0)
#define ddr_acs_36kHz DDRA // Kathoden der IR-LEDS mit 36kHz getaktet
#define port_acs_36kHz PORTA
#define pin_acs_36kHz (1<<PA3)
#define ddr_acs_tsop DDRA // Eingang IR-Empfänger
#define port_acs_tsop PINA // Achtung, das ist ein Eingang!
#define pin_acs_tsop (1<<PA2)
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/sens.h>
#include <nibobee/base.h>
volatile uint8_t count36kHz;
volatile uint8_t acs=0;
void Sleep(uint8_t pause);
void Msleep(uint16_t pause);
void ACSData(uint16_t *data);
int main(void)
{
uint16_t data[2]; // Speicher für ACS-Werte
led_init();
motpwm_init();
sens_init();
while(1==1) {
// Setup Timer2
TCCR2 = (1 << WGM20)|(1 << CS20); // PhaseCorrect-PWM, no prescaling, no OC2-Pin!
TCNT2 = 96; // (512-416) 36kHz @15MHz
OCR2 = 151; // (255-(208/2)) 151 ist 50:50 Compare Match für symetrische Halbwellen
TIMSK |= (1 << OCIE2)|(1 << TOIE2); // Comp und OVF-ISR enable, Overflow bei Bottum!
enable_interrupts();
int16_t speed_l=0;
int16_t speed_r=0;
motpwm_setLeft(speed_l);
motpwm_setRight(speed_r);
ddr_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // die Anoden der IR-LEDs
port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l;
ddr_acs_led_r |= pin_acs_led_r;
port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r;
ddr_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // die Kathoden der IR-LEDs
led_set(0,1);
Msleep(2000); // wait4programmer
led_set(0,0);
while(1)
ACSData(data);
PORTB &= ~15; // alle Leds aus
if(data[0] > 251) speed_l = 500;
else if(data[0] > 230) speed_l = 800;
if(data[1] > 251) speed_r = 500;
else if(data[1] > 230) speed_r = 800;
Msleep(100);
}
return(0);
}
ISR (TIMER2_COMP_vect)
{
port_acs_36kHz ^= pin_acs_36kHz; // IR-LEDs togglen
}
// Frequenzkorrektur für 36kHz (512-416 plus 3 Takte fürs Laden von TCNT2?)
ISR (TIMER2_OVF_vect)
{
TCNT2 += 99; // += bewirkt, dass schon erfolgte Zähltakte nicht ignoriert werden!
port_acs_36kHz &= ~pin_acs_36kHz; // bei Nulldurchgang soll die IR-LED aus sein!
//port_acs_36kHz |= pin_acs_36kHz; // seltamerweise funktioniert das auch?
if(count36kHz) count36kHz--;
if(acs) acs--;
}
void Sleep(uint8_t pause) // 1/36000 Pause blockierend
{
count36kHz=pause;
while(count36kHz);
}
void Msleep(uint16_t pause) // 1/1000 Pause blockierend
{
while(pause--) Sleep(36);
}
void ACSData(uint16_t *data)
{
OCR2=253;
port_acs_led_l |= pin_acs_led_l; // ACS LED left on
while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
{
acs=10; // Impulse senden, acs wird in OVF-ISR runtergezählt
while(acs);
OCR2--;
}
port_acs_led_l &= ~pin_acs_led_l; // ACS LED left off
data[0]=OCR2;
while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop)); // warten bis keine Echo mehr
OCR2=253;
port_acs_led_r |= pin_acs_led_r; // ACS LED right on
while((port_acs_tsop & pin_acs_tsop) && (OCR2 > 151))
{
acs=10;
while(acs);
OCR2--;
}
port_acs_led_r &= ~pin_acs_led_r; // ACS LED right off
data[1]=OCR2;
while(!(port_acs_tsop & pin_acs_tsop));
}
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