Nachdem ich inzwischen schon die 2. Version der Elektronik meines Quadkopters am Laufen habe(Die jetzt auch so funktioniert wie sie soll!) stelle ich hier endlich meinen QuadVolucer vorstellen.
Wer von der Copterschwemme genervt ist möge diesen Thread bitte ignorieren
Nachdem ich vor ca. 5Jahren zum ersten Mal einen Quadcopter gesehen hab der der eigene nur eine Frage der Zeit..
Ich wollte von von vornherein möglich viel selber machen. Da ich vom Modellbau komme hatte ich nie den Ehrgeiz den Kopter eigenstabil zu machen. Beschleunigungssensoren habe ich also nur schaltungstechnisch vorgesehen aber nie bestückt und implementiert. Als Microcontroller hab ich den STM32 von ST verwendet.
Der 1. Versuch:
Als Gyro hab ich einen 2 achsen Gyro von ST und einen Marata Gyro(Yaw) eingesetzt. Vor allem der ST Gyro hat mich zum Neuanfang gebracht.
Durch Schwingungsempfindlichkeit hab ich einen extrem rechenintensiven FIR Filter implementieren müssen um überhaupt zu fliegen. Aber eine leichte Schwingneigung hab ich nicht weg wegbekommen.
Der 2. Versuch
Die neue Elektronik hab ich dann gleich ganz in SMD gemacht und alles auf eine Platine integriert. Als Gyro hab ich den ITG-3200 von Invensense eingesetzt. Der hat 3 Achsen integriert und die internen Resonanzfrequenzen sind so hoch das er sich nicht vom Kopter stören lässt.
Die Schaltung enthält: QuadControl2_schematic.pdf
- STM32 Microcontroller mit serial-wire debugging Interface
- ITG-3200 3-achs Gyroskop
- Footprint für 3-achs ACC
- FTDI 232 virtuelle serielle Schnittstelle
- I2C für Ansteuerung der Motorsteller
- Footprint für CAN-Transceiver für Ansteuerung von Motorstellern
- UART für Anschluss von RC Empfänger
- Summer für Akkuwarnung
Natürlich musste der Rahmen optisch nachziehen!!
Er schwebt!
Video folgt sobald ich Gelegenheit hatte ein zu machen.
Die Regelung bedarf noch etwas tuning. Aber der Kopter liegt jetzt schon in der Luft wie ein Brett! Der ITG-3200 hat die erhoffte Verbesserung gebracht.
Freue mich über Fragen, Anregungen und (wenns sein muss) Kritik
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