Du müsstest mal genau erklären, was du eigentlich filtern möchtest.
Die von dir angesprochenen Filter dienen ja dazu Signale bestimmter Frequenzen passieren zu lassen, oder sie halt zu blocken.
Den Drift deiner Gyros wirst du mit einem Frequenzfilter aber nicht kompensiert bekommen.
Wenn das Gyro "driftet" heißt das ja, dass es eine Drehrate ausgibt, die von der tatsächlichen Drehrate abweicht.
Beispielsweise gibt das Gyro immer eine Drehrate aus, die um den Faktor 0,1 größer ist, als die Tatsächliche.
Wenn du über diesen Wert integrierst, wird die Abweichung von deiner Systemdarstellung zum Systemzustand mit der Zeit immer größer.

Du musst den Drift also Kompensieren, nicht filtern.
Ich würde dazu ersteinmal das Driftverhalten der Gyros analysieren (stetiger Drift, variabler Drift) und darauf dann entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten.