Ich habe gerade mal nachgemmessen und mir kommt ziehmlich komisch vor, dass an den eingangs Pins vom L293D 1,2 V liegen obwohl die Pins beim messen noch nichtmal am Atmega angeschlosssn waren.
Irgendwelche Pins einfach undbeschaltet lassen ist schlecht!

Also könnte ich doch einen 10k Ohm Pulldown wiederstand einbauen.
Ja, Pull-Up und Pull-Down Widerstände (schreibt man ohne ie) dort verwenden wo sie benötigt werden, damit die Pins nicht in der "Luft" hängen.