Bei der Datenübertragung kann ist keinen Fehler finden. Ich würde da noch mal einen testlaufen lassen mit ggf. 1) einer LED die Blinkt, wenn Fehlerhafte Daten erkannt werden und / oder am Sender ein festes Muster senden, damit man weiss ob es an der Sender oder Empfängerhälfte hakt.

Der Servo Code sieht mir komisch bzw. Fehlerträchtig aus: bei 100 kHz Frequenz für den Interrupt bleibt schon nicht viel Rechenzeit über. Da wäre es ggf. besser die Servopulse nacheinander zu machen - so bekommt man dann auch eine ausreichend lange Periodendauer: normal sind da 20 ms vorgesehen, in dem Programm werden das nur 2 ms. Wenn man die Pules nacheinander macht, kann man auch die Zeit direkt vom Timer bestimmen lassen - man braucht dann also nur einen Interruptaufruf pro Servo und könnte ggf. auch noch etwas mehr an Auflösung bekommen. Beim Code im RN Wissen wird das auch so gemacht, so weit ich mich erinnere.