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Thema: Motortreiber parallel schalten && QEI Modul mit I²C bzw. PI Regelung 16mhz 7600 m^-1

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
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    @ Klebwax: Sanftanlauf ist keine möglich, da ich mit der PI Regelund ziemlich ruppig arbeiten werde, es sollen u.a. minimale Abweichungen vom NormWinkel ausgeglichen werden.

    @BMS:
    Die 3.6A sind leider nur Datenblattstrom, ich will ja noch um 4V überspannen. Deshalb die Lösung mit 3 Treibern a 2A. Natürlich müssen die alle an dem PWM dran sein und nach den Treibern wieder in eine Leitung zusammenfließen
    QEI heißt Quadratur Encoder Interface. Einmal initialisiert liefert er mir in einer FSM automatisch die aktuelle Drehzahl. Das wäre sehr entlastend:
    Am Haupt CPU hängen noch 2 weitere. Insgesamt sollen von diesen 3 48 ADCs ausgelesen werden und 36 davon miteinander verrechnet werden nach dem Schema: s1+s2+s3, s2+s3+s4 [...] s36+s1+s2. Dann hängen noch 4-8 Sonars (werden nur ausgelesen wenn bereit, es wird also nicht initialisiert und dann gewartet), ein Magnetfeld, ein LCD, evtl. noch Maussensoren dran. Und da der Roboter auf die Umgebung reagieren soll, muss er möglichst viele Durchläufe schaffen.
    Ob ich da eben Zeit habe die Impulse vom Ecoder zu verrechnen (btw: Datenblatt sagt 32 Impulse, 2/3 Kanal), da bin ich mir eben ziemlich unsicher.

    Trozdem vielen Dank soweit!

    EDIT: Das Datenblatt des Encoders sagt mir folgendes:
    32 Impulse pro Umdrehung
    8 kHz Max. Impulsfrequenz
    2 bzw. 3 Kanäle (unwichtig).

    EDIT 2:
    Danke für den Motortreiber! Laut I_2 = (U_2/U_1)*I_1 bekomme ich 4.8A raus. Das dürfte sogar mit dem einzelnen gehen!
    Geändert von skg-rob (11.05.2011 um 13:37 Uhr)

  2. #2
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    Kennt keiner ein QEI Modul?
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  3. #3
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    mfG
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  4. #4
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    Danke, das muss ich mir mal genauer anschauen. Die Idee einfach einen weiteren slave cpu zu nehmen ist gar nicht so schlecht.
    Ist dein Modul das hier? http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=197 Das hab ich im Thread gefunden allerdings konnte ich es nur schnell überfliegen.
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  5. #5
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    So ähnlich.
    Mit der Zusatzfunktion des inkrementell genauen Geradeauslaufes der 2 Antriebe.
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  6. #6
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    Hmm was mich ein bischen wundert ist, dass du 255 für nach vorne und 128 als keine Geschwindigkeit angibts. Steht einem damit nur die Hälfte der Genauigkeit beim PWM zur Verfügung?
    Das ist aber eine interessante Lösung, dass du nur den Soll Wert übergibts und nicht wie bei ARM cpus mit QEI den Ist Wert dir geben lässt... Sollte ich kein anderes QEI Modul finden werde ich es wohl so machen wie du.
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  7. #7
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    Zitat Zitat von skg-rob Beitrag anzeigen
    ......dass du 255 für nach vorne und 128 als keine Geschwindigkeit angibts. Steht einem damit nur die Hälfte der Genauigkeit beim PWM zur Verfügung?
    Diese Werte gelten für den Sollwert (Geschwindigkeit) ! Damit braucht man nur ein Byte.
    Das hat erst einmal nichts mit der PWM zu tun. Im Regler kann die PWM Werte von 40...255 annehmen (bei 10 z.B. würde der Motor sowieso nicht drehen).
    mfG
    Willi

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