@ Klebwax: Sanftanlauf ist keine möglich, da ich mit der PI Regelund ziemlich ruppig arbeiten werde, es sollen u.a. minimale Abweichungen vom NormWinkel ausgeglichen werden.
@BMS:
Die 3.6A sind leider nur Datenblattstrom, ich will ja noch um 4V überspannen. Deshalb die Lösung mit 3 Treibern a 2A. Natürlich müssen die alle an dem PWM dran sein und nach den Treibern wieder in eine Leitung zusammenfließen
QEI heißt Quadratur Encoder Interface. Einmal initialisiert liefert er mir in einer FSM automatisch die aktuelle Drehzahl. Das wäre sehr entlastend:
Am Haupt CPU hängen noch 2 weitere. Insgesamt sollen von diesen 3 48 ADCs ausgelesen werden und 36 davon miteinander verrechnet werden nach dem Schema: s1+s2+s3, s2+s3+s4 [...] s36+s1+s2. Dann hängen noch 4-8 Sonars (werden nur ausgelesen wenn bereit, es wird also nicht initialisiert und dann gewartet), ein Magnetfeld, ein LCD, evtl. noch Maussensoren dran. Und da der Roboter auf die Umgebung reagieren soll, muss er möglichst viele Durchläufe schaffen.
Ob ich da eben Zeit habe die Impulse vom Ecoder zu verrechnen (btw: Datenblatt sagt 32 Impulse, 2/3 Kanal), da bin ich mir eben ziemlich unsicher.
Trozdem vielen Dank soweit!
EDIT: Das Datenblatt des Encoders sagt mir folgendes:
32 Impulse pro Umdrehung
8 kHz Max. Impulsfrequenz
2 bzw. 3 Kanäle (unwichtig).
EDIT 2:
Danke für den Motortreiber! Laut I_2 = (U_2/U_1)*I_1 bekomme ich 4.8A raus. Das dürfte sogar mit dem einzelnen gehen!
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