Ich konnte mein Problem weitgehenst beheben. Allerdings kenne ich keinen Befehl, der den ASURO dazu bringt, nachdem er rückwärts gefahren ist, das gesamte Programm zu unterbrechen und einfach nichts zu tun...

Code:
#include "asuro.h"

// Schwellen für die intensitätsabhängige Geschwindigkeit

#define THRESH1 20
#define THRESH2 80
#define THRESH3 200


void ThermalData(unsigned int *data)
{
	// ThermalData() funktioniert genauso, wie LineData(), ...
	// ... nur dass dabei die interne Spannungsreferenz als ...
	// ... AD-Wandlerreferenz verwendet wird.
	
	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf linken Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;	
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet			        
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	                
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			        
	// ADC-Wert auslesen
	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);

	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf rechten Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet		
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);
	// ADC-Wert auslesen
	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}


int main(void)
{
	// Speicher für die Messwerte bereitstellen
    	unsigned int tdata[2];
	unsigned int speed;
	signed int diff,sum;
    	Init();
	// Motoren immer auf vorwärts
	MotorDir(FWD,FWD);
	while(1)
    	{
		// Messwerte einlesen
        	ThermalData(tdata);
		// Die Summe der Werte wird für die Berechnung der ...
		// ... Geschwindigkeit genutzt
		sum=tdata[0]+tdata[1];
 		// Signal stark genug?
		if (sum>THRESH1) {
			
			speed=140;
			// Ziemlich stark?
			if (sum>THRESH2) {
				
				speed=140;
			}
			// Sehr stark?
			if (sum>THRESH3) {
				StatusLED(OFF);
				speed=140;
			}
			// Richtung bestimmen
			diff=((signed)tdata[0]-(signed)tdata[1])*32/sum;
			if (diff>4) {
				// Links deutlich wärmer? Nach links fahren!
				BackLED(ON,OFF); 
				MotorSpeed(0,speed);
			}
			else if (diff<-4) {
				// Rechts deutlich wärmer? Nach rechts fahren!
				BackLED(OFF,ON); 
				MotorSpeed(speed, 0);
			}
			else {
				// Sonst geradeaus!
				BackLED(OFF,OFF); 
				MotorSpeed(speed, speed);

				if(PollSwitch()){
				MotorSpeed(0,0);
				Msleep(900);
				MotorDir(RWD,RWD);
				MotorSpeed(140,140);
				Msleep(900);
				StatusLED(GREEN);}
			}
		}
		//else if(PollSwitch()){
		//MotorSpeed(0,0);
		//StatusLED(GREEN);}
		
		else {
			// Keine Wärmequelle in Sicht? Stehen bleiben!
			StatusLED(OFF);
			BackLED(OFF,OFF);
			MotorSpeed(0,0);

      

		}
    	}     
	return 0;
	}