Probleme bei Programmierung der Snake Vision für ASURO

[nooby21]

@SprinterSB

Leider hat sich weder mit ADC noch mit ADCW etwas verändert. Außerdem bin ich mir recht sicher, dass das Einlesen der Messwerte funktioniert, da ich diesen Teil des Programms aus dem Standartprogramm aus "Mehr Spaß mit ASURO 2" übernommen habe.

Hier mal das Standartprogramm:

#include "asuro.h"

// Schwellen für die intensitätsabhängige Geschwindigkeit

#define THRESH1 20
#define THRESH2 80
#define THRESH3 200


void ThermalData(unsigned int *data)
{
	// ThermalData() funktioniert genauso, wie LineData(), ...
	// ... nur dass dabei die interne Spannungsreferenz als ...
	// ... AD-Wandlerreferenz verwendet wird.
	
	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf linken Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;	
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet			        
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	                
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);			        
	// ADC-Wert auslesen
	data[0] = ADCL + (ADCH << 8);

	// Prozessorinterne Referenz verwenden
	// Multiplexer auf rechten Sensor schalten
	ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
	// Wandlung starten
	ADCSRA |= (1 << ADSC);
	// Warten, bis Wandlung beendet		
	while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));	
	// ADCIF zurücksetzen
	ADCSRA |= (1 << ADIF);
	// ADC-Wert auslesen
	data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}


int main(void)
{
	// Speicher für die Messwerte bereitstellen
    	unsigned int tdata[2];
	unsigned int speed;
	signed int diff,sum;
    	Init();
	// Motoren immer auf vorwärts
	MotorDir(FWD,FWD);
	while(1)
    	{
		// Messwerte einlesen
        	ThermalData(tdata);
		// Die Summe der Werte wird für die Berechnung der ...
		// ... Geschwindigkeit genutzt
		sum=tdata[0]+tdata[1];
 		// Signal stark genug?
		if (sum>THRESH1) {
			StatusLED(GREEN);
			speed=140;
			// Ziemlich stark?
			if (sum>THRESH2) {
				StatusLED(YELLOW); 
				speed=200;
			}
			// Sehr stark?
			if (sum>THRESH3) {
				StatusLED(RED); 
				speed=255;
			}
			// Richtung bestimmen
			diff=((signed)tdata[0]-(signed)tdata[1])*32/sum;
			if (diff>4) {
				// Links deutlich wärmer? Nach links fahren!
				BackLED(ON,OFF); 
				MotorSpeed(0,speed);
			}
			else if (diff<-4) {
				// Rechts deutlich wärmer? Nach rechts fahren!
				BackLED(OFF,ON); 
				MotorSpeed(speed, 0);
			}
			else {
				// Sonst geradeaus!
				BackLED(OFF,OFF); 
				MotorSpeed(speed, speed);
			}
		}
		else {
			// Keine Wärmequelle in Sicht? Stehen bleiben!
			StatusLED(OFF);
			BackLED(OFF,OFF);
			MotorSpeed(0,0);

		}
    	}     
	return 0;
}

ich glaube nun ist auch zu erkennen, dass ich dieses Programm einfach modifizieren wollte...
Mein Grundgedanke ist, dass ich if(sum>THRESH1) einfach durch if(PollSwitch()==0) ersetze, so dass ASURO anhält sobald ein Taster gedrückt wird.
Doch nicht mal so was funktioniert -.-

[nooby21]

@KR-500

Dein Programm hört sich sehr gut an. Allerdings glaub ich, dass so etwas für mein Verständnis um einiges zu hoch ist. Außerdem bekomm ich viele Promblemmeldungen bei deinem Programm ,da Befehle wie adc1 oder pir nicht definiert sind.

Ich vermute, dass mein Problem in der while-Schleife sitzt.