Ich konnte mein Problem weitgehenst beheben. Allerdings kenne ich keinen Befehl, der den ASURO dazu bringt, nachdem er rückwärts gefahren ist, das gesamte Programm zu unterbrechen und einfach nichts zu tun...
Code:
#include "asuro.h"
// Schwellen für die intensitätsabhängige Geschwindigkeit
#define THRESH1 20
#define THRESH2 80
#define THRESH3 200
void ThermalData(unsigned int *data)
{
// ThermalData() funktioniert genauso, wie LineData(), ...
// ... nur dass dabei die interne Spannungsreferenz als ...
// ... AD-Wandlerreferenz verwendet wird.
// Prozessorinterne Referenz verwenden
// Multiplexer auf linken Sensor schalten
ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_LEFT;
// Wandlung starten
ADCSRA |= (1 << ADSC);
// Warten, bis Wandlung beendet
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));
// ADCIF zurücksetzen
ADCSRA |= (1 << ADIF);
// ADC-Wert auslesen
data[0] = ADCL + (ADCH << 8);
// Prozessorinterne Referenz verwenden
// Multiplexer auf rechten Sensor schalten
ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | IR_RIGHT;
// Wandlung starten
ADCSRA |= (1 << ADSC);
// Warten, bis Wandlung beendet
while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));
// ADCIF zurücksetzen
ADCSRA |= (1 << ADIF);
// ADC-Wert auslesen
data[1] = ADCL + (ADCH << 8);
}
int main(void)
{
// Speicher für die Messwerte bereitstellen
unsigned int tdata[2];
unsigned int speed;
signed int diff,sum;
Init();
// Motoren immer auf vorwärts
MotorDir(FWD,FWD);
while(1)
{
// Messwerte einlesen
ThermalData(tdata);
// Die Summe der Werte wird für die Berechnung der ...
// ... Geschwindigkeit genutzt
sum=tdata[0]+tdata[1];
// Signal stark genug?
if (sum>THRESH1) {
speed=140;
// Ziemlich stark?
if (sum>THRESH2) {
speed=140;
}
// Sehr stark?
if (sum>THRESH3) {
StatusLED(OFF);
speed=140;
}
// Richtung bestimmen
diff=((signed)tdata[0]-(signed)tdata[1])*32/sum;
if (diff>4) {
// Links deutlich wärmer? Nach links fahren!
BackLED(ON,OFF);
MotorSpeed(0,speed);
}
else if (diff<-4) {
// Rechts deutlich wärmer? Nach rechts fahren!
BackLED(OFF,ON);
MotorSpeed(speed, 0);
}
else {
// Sonst geradeaus!
BackLED(OFF,OFF);
MotorSpeed(speed, speed);
if(PollSwitch()){
MotorSpeed(0,0);
Msleep(900);
MotorDir(RWD,RWD);
MotorSpeed(140,140);
Msleep(900);
StatusLED(GREEN);}
}
}
//else if(PollSwitch()){
//MotorSpeed(0,0);
//StatusLED(GREEN);}
else {
// Keine Wärmequelle in Sicht? Stehen bleiben!
StatusLED(OFF);
BackLED(OFF,OFF);
MotorSpeed(0,0);
}
}
return 0;
}
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