Ausgangswerte Beschleunigungssensor Sparkfun ADXL322

[jevermeister]

Hallo Bammel,
das sehe ich etwas anderes, bei der Lageregelung mögt ihr da beide Recht haben, aber in diesem Fall soll der servo ja eine Gegenbewegung ausführen.
Die Lageregelung des Tricopters sorgt ja dafür, dass der Tri wieder elvelt, das geht über Regelung.
In meinem Fall muss ich wissen, welchen Winkel der Tricopter hat, um diesen mit dem neuen servo gezielt auszugleichen, dafür muss ich den Winkel des TRI wissen um den Korrekturwinkel des Servo zu berechnen.
Steht der Tri 30% muss der Servo -30% stehen um das zu korrigieren.

Wie bereits oben erwähnt ist das alles schon am funktionieren, ich teste das zu zeit mit dem heckservo und es läuft auch schon, jetzt muss nur noch der zweite und dritte servo angeschlossen werden.

Nils

[Bammel]

Ja wenn das funktioniert kann der thread ja quasie geschlossen werden!

dann musst du ja alles in winkeln umrechnen!
aber wenn du tri in eine richtung neigst z.b. 30° oder 23789 stellen einer x-beliebigen einheit. dann musst du doch dem servo exakt den selben werd mit vertauschtem vorzeichen geben. zumit ist die kamera dann wieder genau waagerecht über den boden. denn das vorzeichen nicht vertauscht wäre würde sie der winkel einfach verdoppeln.

wie gesagt die umrechnerei in winkel ist unnötig! macht es aber zum verständniss wesentlich leichter, dies ist aber grade hier ein problem da mehr rechnerei (die nicht benötigt wird) das ganze programm ausbremmst und somit die regelung langsamer läuft. ob sich das nun im realen flug auswirkt weiß ich natürlich nicht.

[jevermeister]

1.
Die Skalierung des Eingangs ist zum einen eine ganz andere wie der Ausgang zum Servo.
2.
Am Eingang kommt lediglich eine Komponente der Gravitation an und kein Winkel und da der Servo einen Winkel benötigt, komme ich um einen Arcsin nicht herum.
Zur Lageregelung eines Tricopters ist das zwar nicht nötig, aber für den servo schon, da ich dort ja nicht 0 erreichen will.

Das eigentlich Themas ist auch erledigt, lediglich die Skalierung ist noch das Problem.

[Bammel]

Naja im prinzip kommt schon ein winkel an. der wird ausgerechnet mit hilfe des acc und des gyros zusammen. damit kann man ja die genaue position in einem raum bestimmen.

die scallierung ist denke ich vernachlässigbar. den bei den P, I und D werten kommt nur eine fehlersumme raus. diese sollte nicht sehr hoch sein.
die werte der Sensoren liegen laut deiner aussage (ich habs nicht geprüft) bei +/- 25400, für die motoren wird aber nur ein wert von 0 bis 255 übergeben. da würde die skallierung auch nicht passen.

[jevermeister]

Moin,
ich habs!

Arduino Eingang: 10BIT 1024 = 111111111 @5V : 5V/1024 = 0,00488... -> 1Bit=4,88mV

Ausgang ADXL322@Vs = 5 V, the output sensitivity is typically 750mV/g -->
90°= 3,25V
0°= Vs/2 = 2,5V
-90° = 1,75


V-Ausgang Arduino Eingang
3,25V/0,00488= 666
2,50V/0,00488= 512
1,75V/0,00488= 358

Das sind die Endwerte mit denen kann ich das Signal skalieren und habe das Verhältnis vom Signal zum Endwert, davon berechne ich den Arcsin und habe dann den Winkel in dem der Sensor steht.

Voila, diesen Winkel bekommt der Servo und die Kamera steht immer Horizontal.

Willa hat die Erfassung im Code noch zusätzlich mit 99% Vom Gyro ergänzt für ein genaueres Signal.
Es ging hier aber hauptsächlich um die Skalierung des Signals, damit ich einen Winkel errechnen kann. Das funktioniert jetzt, bin gespannt auf heut Abend wie es geht.
Evtl geht die ganze Geschichte heute Abend schon!
Aber ich befürchte ja, dass ich das ganze noch mit einer Regelung versehen muss.
*schluck*

gruß
Nils