Naja im prinzip kommt schon ein winkel an. der wird ausgerechnet mit hilfe des acc und des gyros zusammen. damit kann man ja die genaue position in einem raum bestimmen.

die scallierung ist denke ich vernachlässigbar. den bei den P, I und D werten kommt nur eine fehlersumme raus. diese sollte nicht sehr hoch sein.
die werte der Sensoren liegen laut deiner aussage (ich habs nicht geprüft) bei +/- 25400, für die motoren wird aber nur ein wert von 0 bis 255 übergeben. da würde die skallierung auch nicht passen.