linker Antrieb klemmt + Base stürzt ab

[I♥ROBOTIC]

Ach, das steht ja auch in der Beschreibung von setMotorPower():
* -------------------------------------------------------------
* IT IS A BETTER IDEA NOT TO USE THIS FUNCTION AT ALL!
* Use moveAtSpeed together with task_motionControl instead.
* YOU CAN NOT USE setMotorPower AND setMotorDir WHEN YOU USE
* task_motionControl! This will not work!
* -------------------------------------------------------------

oha... xD ganz überlesen.. mich wunderts dass es davor einwandfrei geklappt hat xD


ich werds jetzt mal mit deiner funktion versuchen. die wird aber für die Base sein (bin mir eig sicher aber sicher ist sicher ) ?






[EDIT] boah danke radbruch mit deiner funktion klappt es !! ich bekomm nur immer 0x20 raus und so klappt das schnelle richtung-ändern nicht, aber das krieg ich hin xD


nochmal großen Dank an alle !


[EDIT 2] anscheinend bekomm ich es doch nicht. ich hab die den inhalt der schleife in eine if-funktion mit einer wartezeit von 1ms gepackt, so bekomme ich keine errors mehr, aber der RP6 fährt nur rükwärts, egal ob ich fortwärts gasgebe rückwärts oder links rechts drehe, wenn ich garnichts mache bleibt er natürlich stehen, aber anscheinend funktioniert die richtungsänderung nicht richtig.. bin ich echt so dumm dass ich nicht mal das hinkriege ??

[EDIT 3] wie viele edits werdns noch ?? ich nochmal herumexperimentiert und herausgefunden, dass wenn ich die das programm erst nach dem einschaltern der fernbedienung starte der rp6 bei irgendwelchen bewegungen immer rückwärts fährt, schalte ich die fernbedienung aber erst ein wenn das Programm läuft, bekomm ich auch wieder errors raus (0x20) und der RP6 fährt dann nur vorwärts.. oje... ob das nochmal was wird ?


MfG Julian

[radbruch]

oje... ob das nochmal was wird?

Sicher, die nötige Hartnäckigkeit scheinst du ja zu besitzen. Wenn immer alles auf Anhieb funktioniert lernt man nicht so viel ;)

Selbstverständlich sind die Funktionen für die Base gedacht, weil sie ja direkt auf die Motoransteuerung zugreifen. Da ich die Kommunikation zwischen Base und M32 noch nicht wirklich überblicke kann ich eigentlich nur raten. In RP6I2CslaveTWI.h ist Status 0x20 so definiert:

// TWI Master Transmitter staus codes
#define TWI_MTX_ADR_ACK            0x18  // SLA+W has been transmitted and ACK received
#define TWI_MTX_ADR_NACK           0x20  // SLA+W has been transmitted and NACK received
#define TWI_MTX_DATA_ACK           0x28  // Data byte has been transmitted and ACK received
#define TWI_MTX_DATA_NACK          0x30  // Data byte has been transmitted and NACK received

Was das bedeutet kann ich aber wirklich nicht sagen ;)

Gruß

mic

[I♥ROBOTIC]

ich dachte immer (habe irgendwo mal gelesen) das heißt dass die base nicht antwortet

[radbruch]

ADR_ACK bedeutet vielleicht "Adresse verstanden " und ADR_NACK dann entsprechend "Adresse nicht verstanden". Keine Antwort wäre wohl eher irgendwas mit "timeout" oder "Verbindung verloren". Das wäre aber unterste Kommunikationsebene vom I2C und sollte eigentlich funktionieren, weil das bisher schon viele andere so genutzt haben. Aber wie schon geschrieben, ich kann, Mangels eigener Erfahrung, eigentlich nur raten.

Oh, im Datenblatt des Mega32 steht auch was zu den TWI-Statusmeldungen auf Seite 184/185. Und SlyD verweist im Quellcode auch noch auf eine Appliation Note 311:
http://www.atmel.com/dyn/resources/p...ts/doc2565.pdf

Da muss man sich erst mal durchwursteln...

btw: Mein lokales Datenblatt war schon veraltet, es hatte die Statusmeldungen auf Seite 188/189. Man beachte bitte auch den letzten Satz im Datenblatt!

http://www.atmel.com/dyn/products/pr...0&part_id=2014

[I♥ROBOTIC]

hm... naja aber es liegt anscheinend an der funktion changeDirection, denn die geschwindigkeitsregelung funktionier einwandfrei.