linker Antrieb klemmt + Base stürzt ab

[I♥ROBOTIC]

links hab ich bei PWM=50 die geschwindigkeit auf 50 eingestellt, aber rechts komm ich nicht über 30 raus... ich drehe, die geschwindigkeit wird größer, aber ab einem bestimmten punkt wird sie wieder kleiner...


der raum ist dunkel.. einziges licht ist eigentlich der notebookbildschirm aber der ist auch nicht direkt davor ..


ich probiers nochmal und dunkel den bildschirm ab...

[SlyD]

Ehm - die Geschwindigkeitsanzeige ( Speed / Velocity !) ist beim Duty Cycle Test nur ZUR INFORMATION dargestellt.
Die Regelung ist DEAKTIVIERT!
Da wird nur fix der PWM Wert eingestellt und nicht die Geschwindigkeit eingeregelt daher ist die natürlich bei beiden Motoren anders auch wenn der PWM Wert identisch ist - kann auch schwanken. Der Wert ist auch nur dann korrekt wenn die Drehgeber eingestellt sind.

Du musst den Duty Cycle Wert auf ca. 50:50 (Bereich 60:40 bis 40:60) einstellen DANACH kannst Du mit dem Speed Test oder dem Test #8 prüfen obs auch mit der Regelung funktioniert.

MfG,
SlyD

[I♥ROBOTIC]

bei rückwärts lässt sich der rechte encoder einwandfrei einstellen, aber wenn ich dann auf forwärts umstelle sinkt die geschwindigkeit bis auf 0...

[I♥ROBOTIC]

ich hab den Duty Cycle wert auf ca 50:50 eingestellt aber wenn ich test 8 laufen lass bekomm ich immer noch errors


wenn ich im duty cycle test 50:50 stelle, dann rückwärts und dann wieder forwärts einstelle, bekomm ich vom rechten encoder kein signal mehr, pwm bleibt stehen, der duty cycle wert wird nicht mehr erneuert...


was mach ich/ ist falsch ?

[SlyD]

Hab ja eben schon geschrieben:
"Zahnräder sind wie im PDF von der RP6 Hompage beschrieben fixiert - also der Stellring ist nicht zu weit weg so dass sich das Zahnrad vom Sensor wegbewegen kann? "


Und ohne das Du die komplette Ausgabe vom "c" und "8" Testlauf hier postest (STRG+C STRG+V bitte... ) kann
man auch nicht viel dazu sagen.

MfG,
SlyD

[I♥ROBOTIC]

also ein ausschnitt von test c:

P: 030 |VL: 037 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 037 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 39:60 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 037 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 55:44 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 036 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 71:28 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 037 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 70:29 |DCR: 42:57 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 71:28 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 034 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 81:18 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 033 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 74:25 |DCR: 42:57 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 032 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 86:13 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 030 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 82:17 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 032 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 81:18 |DCR: 50:49 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 033 |VR: 043 |IL: 024 |IR: 026 |DCL: 74:25 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 032 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 86:13 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 030 |VR: 042 |IL: 024 |IR: 026 |DCL: 80:19 |DCR: 49:50 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 030 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 81:18 |DCR: 43:57 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 030 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 86:13 |DCR: 56:43 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 032 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 80:19 |DCR: 46:53 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 031 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 81:18 |DCR: 55:44 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 035 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 72:27 |DCR: 42:57 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 024 |DCL: 59:40 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 024 |DCL: 46:53 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 024 |DCL: 46:53 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 46:53 |DCR: 45:54 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 43:56 |DCR: 52:47 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 45:54 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 50:50 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 46:53 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 46:53 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 037 |VR: 043 |IL: 024 |IR: 026 |DCL: 46:53 |DCR: 46:53 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 47:52 |DCR: 45:54 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 44:55 |DCR: 52:47 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 44:55 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 50:49 |DCR: 39:60 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 045 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 52:47 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 49:50 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 49:50 |DCR: 46:53 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 49:50 |DCR: 45:55 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 045 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 55:44 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 45:54 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 47:52 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 50:49 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 49:50 |DCR: 49:50 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 024 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 48:51 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 56:43 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 46:53 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 52:47 |DCR: 42:57 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 50:49 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 49:50 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 47:52 |DCR: 39:60 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 46:53 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 51:48 |DCR: 46:53 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 50:49 |DCR: 50:49 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 47:52 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 46:53 |DCR: 57:42 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 50:49 |DCR: 46:53 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 50:49 |DCR: 50:50 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 48:51 |DCR: 49:50 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 024 |IR: 024 |DCL: 49:50 |DCR: 40:60 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 042 |IL: 024 |IR: 024 |DCL: 44:55 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 47:52 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 51:48 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 45:54 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 49:50 |DCR: 55:44 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 47:52 |DCR: 47:52 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 43:57 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 045 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 44:55 |DCR: 57:42 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 46:53 |DCR: 47:52 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 51:48 |DCR: 42:57 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 57:42 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 39:60 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 040 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 44:55 |DCR: 58:41 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 040 |VR: 043 |IL: 024 |IR: 024 |DCL: 46:53 |DCR: 49:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 50:49 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 48:51 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 024 |DCL: 48:51 |DCR: 55:44 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 47:52 |DCR: 48:52 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 42:58 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 045 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 47:52 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 51:48 |DCR: 47:52 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 52:47 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 45:55 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 49:50 |DCR: 52:47 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 46:53 |DCR: 42:57 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 58:42 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 024 |IR: 025 |DCL: 50:49 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 040 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 51:48 |DCR: 45:54 |UB: 07.78V
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P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 44:55 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 47:52 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 51:48 |DCR: 52:47 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 022 |IR: 026 |DCL: 51:48 |DCR: 48:51 |UB: 07.78V
P: 030 |VL: 038 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 026 |DCL: 49:50 |DCR: 40:59 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 039 |VR: 044 |IL: 023 |IR: 025 |DCL: 48:51 |DCR: 58:41 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 027 |DCL: 47:52 |DCR: 49:50 |UB: 07.77V
P: 030 |VL: 038 |VR: 043 |IL: 023 |IR: 027 |DCL: 48:51 |DCR: 48:51 |UB: 07.77V
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und der test 8:

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T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 000 |UB: 07.89V
T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.89V
Speed Left: OK
Speed Right: OK
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 07.89V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 000 |UB: 07.89V
T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 001 |IR: 000 |UB: 07.89V
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T: 020 |VL: 003 |VR: 003 |PL: 018 |PR: 018 |IL: 019 |IR: 024 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 027 |VR: 023 |PL: 023 |PR: 028 |IL: 024 |IR: 029 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 028 |VR: 022 |PL: 016 |PR: 026 |IL: 021 |IR: 032 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 027 |VR: 008 |PL: 009 |PR: 034 |IL: 019 |IR: 033 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 035 |VR: 002 |PL: 002 |PR: 043 |IL: 014 |IR: 041 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 050 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 053 |IL: 005 |IR: 048 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 086 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 071 |IL: 000 |IR: 052 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 099 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 083 |IL: 003 |IR: 061 |UB: 07.83V
T: 020 |VL: 120 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 093 |IL: 000 |IR: 063 |UB: 07.82V
T: 020 |VL: 137 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 103 |IL: 000 |IR: 070 |UB: 07.81V
####### ERROR Left ########
####### ERROR Right #######
####### !!!  WARNING WARNING WARNING  !!! #######
####### !!! TEST FINISHED WITH ERRORS !!! #######
#### Please check motor and encoder assembly! ###
#### And also check Sensors for defects!      ###

[SlyD]

Nicht nur bei PWM = 30 sondern so wie im Testvideo gezeigt, 50, 80, 120 jeweils vorwärts und rückwärts (von 120 nicht sofort die Richtung umschalten, vorher verlangsamen).

Das musst Du auch beim Einstellen mit den verschiedenen Geschwindigkeiten machen und überprüfen!

Also vermutlich ist es wie gesagt ein mechanisches Problem - Stellring nicht richtig dran o.ä..

[I♥ROBOTIC]

ich habe gerade nochmal versucht die encoder einzustellen (die stellringe hab ich näher zu den zahnrädern gestellt). der linke encoder ist wunderbar eingestellt, der rechte lässt sich auch besser einstellen, aber wenn ich dann die richtung ändere kriege ich wieder werte wie 75:25, wenn ich da dann auf 50:50 einstelle und wieder die richtung änder , wieder das problem... naja ich hab dann mal test 8 gemacht, aber der linke motor beschleunigt extremder rechte lief normal, jetzt beschleunigt plötzlich der rechte motor unendlich, bis das prog abbricht -.-


ich bin am verzweifeln -.-

[SlyD]

Tja Du merkst sicherlich auch das es schwierig ist sowas zu diagnostizieren wenn man nur drei Textzeilen hier im Forum sieht und nicht das Gerät selbst vor sich liegen hat.

> wenn ich da dann auf 50:50 einstelle und wieder die richtung änder , wieder das problem...

Wenns in einer Richtung klappt in der anderen aber nicht, kann das fast nur daran liegen das entweder die Musteraufkleber nicht in Ordnung sind (Kontrast zu niedrig, Druckfehler, Fett reingezogen o.ä.) oder der Stellring doch nicht richtig dran ist.
Eben weil sich durch die Schrägverzahnung der Zahnräder je nach Drehrichtung der Abstand zum Sensor leicht ändert.


Eigentlich ist schon alles gesagt was man prüfen könnte ich kann dann nur nochmal auf ein paar andere Thread verweisen:

https://www.roboternetz.de/community...read.php?44531
https://www.roboternetz.de/community...read.php?38983
https://www.roboternetz.de/community...read.php?44032


Und Du hast die Drehgeber auch wirklich schön in einem dunklen Raum ohne Tageslicht und sonstige Störquellen eingestellt?


MfG,
SlyD

[I♥ROBOTIC]

raum war komplett dunkel, ich hab sogar die schreibtischlampe aus geschaltet, bildschirm ist auf nem tisch 1,5 m entfernt gestanden, stellringe hab ich weiter dran gemacht (zahnräder haben nur noch wenig spiel) aufkleber sind ok, kein fett, guter kontrast)


tja ich säuber die codescheiben nochmal ganz sauber, ziehe die stelltinge nochmal gut an und dann sehen wir ja....