Joypad/ RN-Control/ 2 Getriebemotoren

[hssbiker]

Es ist mir peinlich, aber ich habe echt keine Ahnung

Declare Sub Motor1()
Declare Sub Motor2()
Declare Sub Motor3()
Declare Sub Motor4()
Declare Function Joystickabfrage() As Byte


$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32


Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Porta = Input
Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Dim Joy1x As Word                                           'Variablen für Positionen der JoyPad Steuerknüppel
Dim Joy1y As Word

Start Adc

'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8
I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Print
Print "**** RN-Control 1.4 *****"
Print "Das neue Experimentier- und Roboterboard"
Print "Weitere passende Zusatzboards bei www.robotikhardware.de"
Print

Function Joystickabfrage() As Byte
Do

  Joy1y = Getadc(0)
  Joy1x = Getadc(1)
  Print "Joystick 1 Position:  X=" ; Joy1x ; "  Y=" ; Joy1y
  Wait 2
Loop




End Function





'Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motor1()

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.1 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN


   I = 0
   Do
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = I
      Waitms 5
      I = I + 10
   Loop Until I > 300

   Wait 1
   Do
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = I
      Waitms 5
      I = I - 10
   Loop Until I < 1
   Pwm1a = 0                                                'Linker Motor aus
   Pwm1b = 0                                                'rechter Motor aus
End Sub


'Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motor2()
   'Rechter Motor ein
   Portc.0 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portc.1 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portd.5 = 1                                              'rechter Motor EIN

   I = 0
   Do
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = I
      Waitms 5
      I = I + 10
   Loop Until I > 300

   Wait 1
   Do
      Pwm1a = 0
      Pwm1b = I
      Waitms 5
      I = I - 10
   Loop Until I < 1
   Pwm1a = 0                                                'Linker Motor aus
   Pwm1b = 0                                                'rechter Motor aus
   End Sub

'Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motor3()
   'Linker Motor ein
   Portb.6 = 0                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portb.7 = 1                                              'bestimmt Richtung rechter Motor
   Portd.4 = 1                                              'linker Motor EIN


   I = 0
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = 0
      Waitms 5
      I = I + 10
   Loop Until I > 300

   Wait 1
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = 0
      Waitms 5
      I = I - 10
   Loop Until I < 1
   Pwm1a = 0                                                'Linker Motor aus
   Pwm1b = 0                                                'rechter Motor aus
End Sub


'Motoren und Geschwindigkeitsreglung
Sub Motor4()
   'Linker Motor ein
   Portc.6 = 1                                              'bestimmt Richtung
   Portc.7 = 0                                              'bestimmt Richtung
   Portd.4 = 1                                              'Linker Motor EIN


   I = 0
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = 0
      Waitms 5
      I = I + 10
   Loop Until I > 300

   Wait 1
   Do
      Pwm1a = I
      Pwm1b = 0
      Waitms 5
      I = I - 10
   Loop Until I < 1
   Pwm1a = 0                                                'Linker Motor aus
   Pwm1b = 0                                                'rechter Motor aus
End Sub