RN-Control + SRF05 als Anti-Kollisionssystem

[Torrentula]

Die steuerung des Servos kannst du über ein PWM machen, das läuft dann nebenbei und unterbricht den eigentlichen Code nicht.
Die Geschwindigkeit der Motoren steuerst du auch über PWM, warum sollte sich da was wegen der Messung ändern?!

Ja die Motoren werden über PWM gesteuert aber das Problem ist, wenn der Sensor dann was erfasst, muss der Programmablauf von "Fahre geradeaus" zu "weiche dem Hindernis aus" geändert werden.

Wie kann ich anhand der Messung erkennen wo sich das Objekt befindet? Einfach anhand der Nummer der Messung, die das Hindernis erkennt?

Die Motoren des Chassis steuere ich so an, wie im C-Beispielprogramm aus dem Wiki:

void Motortest(void) {     
Mlinksvor();     
Mrechtsvor();      

setPWMlinks(0);     
setPWMrechts(0);     
waitms(40);      

for(uint8_t i=0; i<255; i=i+5)     {         
setPWMlinks(i);        
 setPWMrechts(i);         
waitms(40);    
 }      

setPWMlinks(255);     
setPWMrechts(255);     
waitms(40);       

for(uint8_t i=255; i>0; i=i-5)     {         
setPWMlinks(i);
setPWMrechts(i);         
waitms(40);     
}      

setPWMlinks(0);     
setPWMrechts(0);      

Mlinksstop();     
Mrechtsstop();     
waitms(300); }

[TobiKa]

Na wenn du den Servo auch mit diesem setPWM (die richtige Frequenz vorrausgesetzt) und 0 - 255 steuerst (daraus den Winkel ermitteln) und die Entfernung kennst, dann kannst du mit einer Winkelfunktionen die Position des Objekts errechnen.

[Torrentula]

Naja dafür kann ich ja eine eigene Funktion bauen (diese ist für den RN-Control Motortreiber).

Aber wie muss ich dann die Bits fürs PWM und den Vorteiler einstellen?

Servo ist dieser hier: http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=48