Wenn ich den SRF05 auf den Servo montiere, muss ich den Servo ein kleines Stück nach jeder Messung drehen. Um wie viel Grad sollte ich den Servo jedesmal drehen?
Kommt drauf an welche Auflösung du möchtest.

Kann ich den Servo ohne Treiber an einen Freien Pin meines RN-Control anschließen?
Hmm ja, das Signalkabel kann so an den Controller. Wenn du den Servo mit an den Spannungsregler hängst, an dem auch der Controller hängt, KANN es zu Problemen kommen.

Wie lange dauert eine Messung? Im Datenblatt steht, wenn nach 30 Sekunden kein Echo kommt ist nichts im Weg. Die Entfernung berechnet sich ja so: Dauer gesendeter Impuls / 58 = Abstand in cm.
Du sagst es ja selbst, die exakte Dauer hängt von der Entfernung ab.

Allerdings muss ich ja neben der Abfrage-Routine für den Sensor und dem Drehen des Servos auch noch mein Programm per Interrupt unterbrechen. Ich möchte nämlich nicht jedesmal nach ca. 1m stoppen und dann warten bis er gemessen hat und dann wieder anfahren (bis die Motoren anlaufen dauerts so ca. 3(!) Sekunden).
Die steuerung des Servos kannst du über ein PWM machen, das läuft dann nebenbei und unterbricht den eigentlichen Code nicht.
Die Geschwindigkeit der Motoren steuerst du auch über PWM, warum sollte sich da was wegen der Messung ändern?!