Wenn zb nur der rechte Sensor ein Signal hat und der linke nicht, soll dann der rechte Motor stoppen und der linke Motor solange laufen, bis wieder beide Sensoren ein Signal haben.
Diese einfache Steuerung wäre auch mit den Relaisausgängen der von Dir vorgeschlagenen Steuerung möglich (2 Relais pro Motor). Es gibt für jeden Motor dann nur drei Zustände: Vorwärtslauf, Rückwärtslauf und Stillstand. Man braucht dann den PWM Ausgang gar nicht und auch keinen zusätzlichen Motortreiber. Die Fortbewegung wird dann eben etwas ruckelig und weniger flüssig. Außerdem werden die Relaiskontakte nicht ewig halten, aber es soll wohl keinen wartungsfreien Dauerbetrieb aushalten.
PWM ist nur interessant, wenn man eine stufenlose Geschwindigkeitssteuerung haben will, diese Option gibt es bei der vorgeschlagenen Steuerung eben nur für einen Motor. Da müsst Ihr nochmal die Vor- und Nachteile der verschiedenen Konzepte abwägen (sicherlich gibt es auch Steuerungen mit mehr als einem PWM-Ausgang). Die Diskussion der verschiedenen Konzepte soll sicher auch in die Dokumentation der Projektarbeit eingehen.
Ein noch nicht erwähnter Nachteil der Raupenfahrwerke ist ihr großer Fahrwiderstand in Kurven, was die Akkulaufzeit heruntersetzt (speziell bei Beladung). Man kann aber ähnliche Fahrwerke auch mit Rädern bauen, als Drei- oder Vierrad mit jeweils 2 angetriebenen Rädern. Bei vier Rädern kann man eine bessere Symmetrie und Kippsicherheit erreichen, muß aber aufpassen, dass die Antriebsräder auch bei Unebenheiten nicht den Bodenkontakt verlieren. Die Symmetrie ist nicht nur ein Schönheitsaspekt, bedenkt dass, falls das Gefährt in beide Richtungen fahren können muß, je nach Anordnung der Sensoren und der Bauart der Lenkung es in Kurven verschieden ausscheren und mehr Platz brauchen wird, um die Kurve zu bekommen.