es sollte sogar mit 1 led funktionieren: auf dem roboter sind mehrere phototransistoren welchs so befestigt sind dass jede in eine bestimmte richtung schaut. die signalstaerke wird miteinender verglichen. in die richtung des staerksten signals wird gefahren
alternativ koennt man auch eine auf IR reagierende kamera verwenden und die lichtquelle auf dem bild suchen. ist aber sehr aufwaendig.
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Rechtsansprüche dürfen daraus nicht abgeleitet werden.
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Hi also ich finde die lösung mit linienverfolgung ungeeignet, da er ja erst die Station suchen soll, wenn der Akku ziemlich leer ist und dann kann er nichtmehr ewig rumfahren und nach einer Linie suchen. Das merken der Position halte ich aus oben genannten Gründen für ungeeignet. Ich werde die IR-Lösung anwenden. Er soll sich um 360 Grad drehen und das IR-Signal suchen und drauf zu fahren.
Ja, es hat alles sein Schwierigkeiten. Das Problem mit ner IR-LEd, wird das sein: Was ist, wenn der Roboter sich in einem anderen Raum befindet. In einer Eohnunh ist es schwierig, es sei denn, amn würde z.B. an jeder Ausgnagstür richtung Dockingsation eine Bake anbringen.
MFG Moritz
Hallo Weja!Zitat von Weja
Das mit den zwei Sendedioden habe ich vieleicht etwas ungenau definiert. Diese sitzen nicht nebeneinander! Die sitzen bei mir links und rechts in den Seitenwänden meiner Dockingstation, also ca. 40cm Abstand auf selber Höhe und selber Richtung parallel! Den Abstrahlwinkel hab ich mit Röhrchen reduziert und genau ausgerichtet. Damit kann ich ab ca. 2m vor der Dockinstation bereits die Mittellinie finden. Die Position dort weis ich durch meine Navigation, ist aber normal nicht vorhanden. Ic hnutze es nur um grob vor die Dockinstation zu fahren und dann genau einzudrehen aus paar mm genau. Sonst bekomm ich nicht immer die richtige Position zum anfahren der Ladekontakte von unten. Die Richtung bekommt der Roboter aus dem Kompass. Zeichne es dir mal auf Papier auf mit den Sendedioden und den Abstrahlwinkeln, es gibt 4 mögliche Frequenzbereiche und Frequenzfreie Bereiche. Diese kann man nutzen an dem Übergang Frequenz A / Frequenz A/B und Frequenz B. Der Roboter muss dann von sich aus versuchen von A nach AB und B zu fahren, dabei die Richtung quer zur Dockinstation fahren. Dann die Frequenzübergänge per Distanzmessung in den Antriebsrädern (Ketten) merken und dann einfach (Position 2 + Position 1) / 2 zurückfahren und genau 90! links drehen. Dann nach Kompass voraus bis zur Ladeposition (Lichtschranken)
Grüsse Wolfgang
Wie genau ermittelst du denn die empfangene Frequenz. Dalls das nicht alzu schwer ist, wäre das ja auch für jede Menge andere Sachen einsetzbar. Fakt ist, desto genauer die Frequenz ermittelt und erzeugt werden kann, desto mehr BAken kann man benutzen/unterscheiden...
MFG Moritz
Hallo RCO!
Das Ganze ist sehr simpel aufgebaut. Ich habe mir einen Quarz genommen und da einfach einen Binärzähler rangehängt. Damit teile ich die Frequenz sehr weit herunter. Habe den CD4060 genommen. Dann einfach einen Transistor und eine IR-LED, eben an verschiedenen Abgängen. Damit hab ich zwei saubere Frequenzen und es geht. Damit kann man sicher noch mehr Baken aufbauen, aber das ist nicht sonderlich störunanfällig. Tageslicht stört gewaltig dabei! Müsste mit einer richtigen eigenen Blinksequenz (ID/moduliert) ausgerüstet werden damit du es sicher einsetzen kannst.
Grüsse Wolfgang
Könnte man nicht alternativ einfach RC5-Befehle senden?
Man könnte jemand mehrere Baken aufstellen, die nacheinander senden, so dass es ncht zu Überschneidungen kommt, so hat man imhin einen Sicherheit, das auch nur gewollte Daten als solche interpretiert werden.
Was für Empfänger verwendest du denn? Die berüchtigten Fotodosen-TSOPs?
Hängt das Problem des tageslichtes auch damit zu senden, dass die Sendeleistung nicht zu hoch seni darf, da sonst zu viele Reflektionen fehlinterpretiert werden könnten?
MFG Moritz
HAllo RCO!
Ich habe es versucht zu realisiere auf einfachste Version, ist nicht das optimale. Du solltest wie du schon andeutest den RC5-Befehl verwenden. Die TSOP's sind mit fixer Frequenz und nicht für meine Variante mit Teiler geeignet, aber wenn man das mit Microcontroller bestückt geht das. Gibt ja µC als 8-Füssler die das bereits können. Wären ideal denke ich. Ich baue aber zur Zeit etwas ganz anderes auf und mache an der Variante nicht weiter. Wie oben angedeutet setze ich 16 IR Reflextaster ein vom Prinzip. Das will ich sehr dünn und optimal haben. Also viel Erfolg bei deinem Baken-Bau, ich orientiere mich im normalen Fahrbetrieb eh ohne IR.
Grüsse Woflfgang
Ähm, ich weiß ja nicht viel über Dockingstationen (hab noch keine gebraucht), aber würde es nicht theoretisch gehen, wenn man einen rotlicht-Lasermodul nehmen würde und diesen dann im Raum ausrichtet, sodass es z.b.: bei einem Rechteck/Quader in der Diagonale "durchleuchtet". Dann müsste der Roboter den Strahl nur noch suchen (ein einfaches Suchmuster müsste es schon finden) und diesem dann bis zur Dockingstation folgen.
Ich habe jetzt nen rotlich-Laser gesagt, also die, die man in normalen Laserpointern verwendet, weil man den Strahl genau ausrichten kann, d.h. man sieht ja den Punkt an der Wand und so einen Klasse 1 (oder sind die Dinger 2, ka.) Laserstrahl muss man schon eine oder mehrere Minuten direkt anschauen, damit es zu Schädigungen des Sichtfeldes kommt. Und bei sichtbarem Licht ist ja auch noch der Liedschluss-Reflex da.
Sind nur meine Überlegungen, wie gesagt, reine theorie und bei einem Bot, der durch mehrere Zimmer fahren soll, auch keine Lösung. Da hilft wohl nur ne Routenaufzeichnung/Plan
MfG
Mobius
Also ich will das finden der Dockingstation nur im selben Raum, deswegen mache ich mir da keine Sorgen. Die Idee mit dem Laser finde ich ungeeigneter, da der Strahl fast gartnicht streut und der Bot müsste ähnlich den Raum durchsuchen wie bei der Idee mit dem Klebeband(Linienverfolgung).
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