Dockingstation finden

[hrrh]

durch die schallaufzeit kann man
a) die entfernug berechnen
b) mittels mikrofonen und differenzverstaerkern die richtung des signals feststellen (mit einer warscheinlichkeit von 50% faehrt man in die falsche richtung)
c)mit dem dopplereffekt (wenn man auf die signalquelle zufaehrt wird der ron hoeher; entfernt man sich wird er tiefer) die geschwindigkeit des roboters messen und berechnen; roboter muss sich bewegen
d) moeglichkeit b) und c) kombiniert und viel rechnen; die richtung ist in einigen faellen eindeudig bestimmbar

[Brückenwächter]

da habt ihr mcih glaub ich bissl missverstanden
angenommen du hast eine ebene fläche wo der robo rumfährt
du postierst dir deine dockingstadion an punkt x und im radius r klebst du einens treifen kleband hin
dann muss der robo nur noch eine thaleskreisförmige fläche mit der fläche des kreises + 2xrxbreite des klebestreifens durchsuchen udn dann aht er ja seine station gefunden

[seitenmaster]

Also ist dann wohl hierfür die IR-LED am besten geeignet. Nur bis zu welcher entfernung wird das wohl klappen?

[hrrh]

soweit der roboter die led sehen kann
bei idealen bedinnungen (nacht; freie sicht) sollten mehrere km moeglich sein (wenn man die led durch einen kraeftigen IR-scheinwerfer ersetzt und an einem geeigneten standort anbringt); ist aber eine frage des umgebungslichts. in der praxis (mit led) werden die werte zwischen 2m und 50m liegen (je nach empfindlichkeit der schaltung und dem zur auswertung verwendeten software)

[seitenmaster]

Ja da könntest du rechtr haben, aber selbst, wenn es nur 2m funktioniert, ist es ja schon ausreichend.

[Brückenwächter]

protest naja ich blick net durch, wie ihr euch da die umsetzung vorstellt deshalb nochmal die frage was ihr von der idee eines klebebandstreifens haltet um dessen umkreis die dockingstation befindlich ist und die er finden kann?

[RCO]

dann muss der robo nur noch eine thaleskreisförmige fläche mit der fläche des kreises + 2xrxbreite des klebestreifens durchsuchen udn dann aht er ja seine station gefunden

Wie genau soll das aussehen? (Bild)
Und wie findet er dann die abgeklebte Fläche?
Zur genauen Steuerung könnte man Linienverfolgung einsetzen, aber für längere Screcken eignet sich eine oder mehrere IR-BAKEN wohl am besten.

MFG Moritz

[Brückenwächter]

hm klingt zu midnest mal sinnvoll aber davon hab iche cht weniger als gar keine ahnung *G*
wie er die fläche finden soll naja ich denk doch mall das der robo eh alles absucht und abfahren soll und wieso sollte er dabei sich nicht einfach noch im nebenbei damit beschäftigen diesen klebestreifen zu finden
wenn er den dann hat, muss er doch nur noch abspeichern, welche bewegung er danach absolviert hat und diese entweder zurückfahren oder sich einen entsprechenden weg "Überlegen" *G*
wenn er sowieso alles abfährt, sollte er auch das bischen klebeband suchen können oder nicht?

[RCO]

wenn er den dann hat, muss er doch nur noch abspeichern, welche bewegung er danach absolviert hat und diese entweder zurückfahren oder sich einen entsprechenden weg "Überlegen" *G*

Sagen wir, er startet einfach von der LAdestation, dann weiß er wo sie ist (trotzdem muss dann in dieser Fläche auch noch die Station finden! Wie?), Wenn er dann erst mal durch 3 Türen gefahren ist, dürfte es schwer werden, den Weg so genau zu bestimmen, dass er auf jeden Fall wieder zurückfindet. Er muss sich ja am Anfang nur um 2 cm vertun, dann sind das 20 Minuten später schon einiges mehr, denn er berechnet alles auf diesn Fehler drauf. Sicher wäre das ein Uger weg, aber stell dir mal vor, du vertust dich bei jeder Drehung um Bruchteile eines Grades, dann hast du am Ende trotzdem rieseige Fehler. Es wird nicht reichen, um am Ende blind zurückzufahren.

MFG Moritz

[Weja]

Was Wolfgang weiter oben mit den 2 LED´s zum Senden beschrieben hat ist glaube ich der richtige Weg.
Nur würde ich zwischen die Sendedioden eine Trennwand positionieren und die Dioden mit gleicher Frequenz aber unterschiedlicher Pulsweite senden lassen. Zb. Diode1 Pulsweite 50%, Diode2 Pulsweite 25%.
Empfängt der Bot ein 75% iges IR-Signal fährt er genau drauf zu. in den anderen Fällen muß er dann entsprechend korrigieren.

Gruß
Werner