durch die schallaufzeit kann man
a) die entfernug berechnen
b) mittels mikrofonen und differenzverstaerkern die richtung des signals feststellen (mit einer warscheinlichkeit von 50% faehrt man in die falsche richtung)
c)mit dem dopplereffekt (wenn man auf die signalquelle zufaehrt wird der ron hoeher; entfernt man sich wird er tiefer) die geschwindigkeit des roboters messen und berechnen; roboter muss sich bewegen
d) moeglichkeit b) und c) kombiniert und viel rechnen; die richtung ist in einigen faellen eindeudig bestimmbar