Zitat Zitat von Weja
Was Wolfgang weiter oben mit den 2 LED´s zum Senden beschrieben hat ist glaube ich der richtige Weg.
Nur würde ich zwischen die Sendedioden eine Trennwand positionieren und die Dioden mit gleicher Frequenz aber unterschiedlicher Pulsweite senden lassen. Zb. Diode1 Pulsweite 50%, Diode2 Pulsweite 25%.
Empfängt der Bot ein 75% iges IR-Signal fährt er genau drauf zu. in den anderen Fällen muß er dann entsprechend korrigieren.

Gruß
Werner
Hallo Weja!

Das mit den zwei Sendedioden habe ich vieleicht etwas ungenau definiert. Diese sitzen nicht nebeneinander! Die sitzen bei mir links und rechts in den Seitenwänden meiner Dockingstation, also ca. 40cm Abstand auf selber Höhe und selber Richtung parallel! Den Abstrahlwinkel hab ich mit Röhrchen reduziert und genau ausgerichtet. Damit kann ich ab ca. 2m vor der Dockinstation bereits die Mittellinie finden. Die Position dort weis ich durch meine Navigation, ist aber normal nicht vorhanden. Ic hnutze es nur um grob vor die Dockinstation zu fahren und dann genau einzudrehen aus paar mm genau. Sonst bekomm ich nicht immer die richtige Position zum anfahren der Ladekontakte von unten. Die Richtung bekommt der Roboter aus dem Kompass. Zeichne es dir mal auf Papier auf mit den Sendedioden und den Abstrahlwinkeln, es gibt 4 mögliche Frequenzbereiche und Frequenzfreie Bereiche. Diese kann man nutzen an dem Übergang Frequenz A / Frequenz A/B und Frequenz B. Der Roboter muss dann von sich aus versuchen von A nach AB und B zu fahren, dabei die Richtung quer zur Dockinstation fahren. Dann die Frequenzübergänge per Distanzmessung in den Antriebsrädern (Ketten) merken und dann einfach (Position 2 + Position 1) / 2 zurückfahren und genau 90! links drehen. Dann nach Kompass voraus bis zur Ladeposition (Lichtschranken)

Grüsse Wolfgang